pwm

开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用的都是标准的ROS底盘，只需要一个命令就可以启动小车，然后向 cmd_vel话题上发送数据即可控制小车移动的线速度和角速度。使用标准的ROS底盘可以使我们快速的掌握ROS导航的相关知识。处于加深对ROS自主导航小车的学习，因此设计自制一个ROS小车底盘，学习标准底盘的制作过程。 本系列教程意在分享自己学习ROS自主导航小车时候的笔记，教程内容包含了从零开始搭建一个如下所示的四轮小车模型，小车的名字为 MickX4 ，我们按照小车底盘硬件，然后介绍ROS建图，导航与控制这个顺序介绍小车的搭建过程。教程一共分为6篇： 开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件 开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制 开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点 开源自主导航小车MickX4（四）小车cartographer建图 开源自主导航小车MickX4（五）小车室外导航 开源自主导航小车MickX4（六）总结与展望 下图是一个MickX4小车的装配效果图： 1 ROS底盘电气系统 在ROS的自主导航框架中，运动控制系统主要负责小车底盘的精准速度控制并向工控机提供底盘传感器接口

STM32灭火小车控制系统（来自LLC团队） 蓝牙、五路火焰传感器，STM32单片机，四路循迹巡线模块 文章目录 STM32灭火小车控制系统（来自LLC团队） 第1章 绪论 1.1、 灭火小车控制系统的设计背景和意义 1.2、 国内国际研究现状 1.3、 灭火小车控制系统 的目标 第2章 灭火小车控制系统介绍 2.1 灭火小车功能概述 2.2、工作原理 2.3、主要设计内容 2.4、本章小结 第3章 系统硬件设计 3.1、硬件设计框图 3.2 、硬件设计及主控芯片介绍 3.2.1、STM32F103ZET6主控芯片介绍 3.2.2、4路循迹模块系统方案设计 3.2.3、驱动电机系统方案设计 3.2.4 、电源系统方案设计 3.2.5 、五路火焰检测系统设计 3.2.6 、 车体方案设计 3.2.7 、风扇模块设计 3.2.8、蓝牙模块设计 3.3 本章小结 第4章 系统软件 设计 4.1 软件设计思路 4.2、各功能模块软件程序设计 4.2.1、Main主程序代码 4.2.2、Pwm代码 4.2.3、电机驱动代码 4.2.4、蓝牙串口代码 4.2.5、循迹代码 4.2.6、风扇灭火代码 4.2.7、Android端代码 4.2.8、Java代码 4.3、本章小结 第5章 仿真调试 5.1、硬件调试 5.2、软件调试 5.3、本章小结 第6章 结论 感谢LLC团队提供的资料 第1章

目录 树莓派笔记（三） 使用 RPi.GPIO 模块 RPi.GPIO 引脚简介 引脚编号 引脚图 引脚设置 指定引脚编号系统 配置通道 释放引脚 输出 pwm 输入 上拉/下拉电阻 轮询输入 中断和边检检测 线程回调 开关防抖 树莓派笔记（三） 使用 RPi.GPIO 模块 RPi.GPIO RPI.GPIO是python的一个模块，树莓派官方系统默认已经安装 使用python控制GPIO需要导入RPI.GPIO模块 导入模块 #导入模块并检查它是否成功： import RPi . GPIO as GPIO try ： import RPi . GPIO as GPIO except RuntimeError ： print （ "导入RPi.GPIO时出错，可能是权限问题" ） 引脚简介 引脚编号 RPi.GPIO中使用的IO引脚编号有两种方法。 BOARD编号系统。如下图中物理接口。使用此编号系统的优点是，无论树莓派的版本如何，您的硬件将始终可以工作。您无需重新连接连接器或更改代码。 BCM编号系统。不同版本的树莓派不一样可能要重新修改代码，这是一种较低级别的工作方式-指Broadcom SOC上的通道号。您必须始终使用哪个通道号到达树莓派板上哪个引脚的图表。您的脚本可能会在树莓派板的修订版之间中断。 引脚功能 如下图，功能名一栏写名了树莓派引脚的功能 主要有如下分类

蓝牙小程序控制板功能： 1、控制板有一个由继电器控制的主控开关，过电流能力为6A，最大电压为220V，主控开关可由小程序直接控制、定时控制、板上按键控制。 2、控制板有三路信号输出口，驱动能力为5V/2mA，信号由小程序直接控制，可用作扩展功能。 3、控制板有一个LED彩灯信号输出，能输出三路PWM调制的RGB信，RGB值由小程序直接传输过来。 4、控制板有一个5PIN的程序烧写口，可用来更新HT66F40单片机的程序，需要单片机源代码的朋友可通过邮箱联系，单片机源代码有详尽的注释跟避坑说明，可让开发者少走弯路。 LED调颜色小程序功能： 燧星LED调颜色小程序是燧星科技提供的一款免费小程序，在燧星科技官网小程序里点击“案例”-->"LED控制"进入，它有一个拾色器用来调节颜色、亮度、饱和度，同时显示出RGB的十六进制与十进制数据。 还有连接蓝牙模块的功能，可向通用蓝牙模块发送调节后的RGB数据，可为平面设计者、网页设计者、 蓝牙彩灯开发者快速获取所选颜色对应的十六进制与十进制数据。 小程序开放了蓝牙模块的通讯协议，可作为蓝牙开发者的测试用小程序。 一、支持4.0以上的通用蓝牙模块，蓝牙模块的设备名更改为“FSCTRL”即可被小程序搜索到。 二、通讯协议：每次调节颜色、亮度、饱和度和彩灯开关时都会发送12字节数据给蓝牙模块,平时则每隔1秒发送一次4字节的心跳包。

因为前段时间需要用STM32F103控制步进电机，所以写了了可用于控住GPIO口输出固定数量脉冲的函数，可直接输入脉冲数，并且可以调节PWM的频率（每个脉冲的周期）。 参考了网上大神的指导，我的思路是：用两个定时器（一个用于PWM输出，一个用于中断PWM输出），通过对PWM的周期和输出时间的控制，来达到输出固定脉冲数的目的。 下面为主要代码： #include < sys . h > #include < pwn . h > #include < interrupt . h > #include < step . h > //输出固定脉冲数量 //speed为输出脉冲的频率 //pulse为输出脉冲数量 //在调脉冲频率时，需同时调x void pulse_putput ( u16 speed , u16 pulse ) { TIM2_init ( pulse * 10 ) ; //设置脉冲数量（10为speed/100) TIM_Cmd ( TIM2 , ENABLE ) ; //使能TIM4 TIM_ClearITPendingBit ( TIM2 , TIM_IT_Update ) ; //清除中断标志位 TIM_ITConfig ( TIM2 , TIM_IT_Update , ENABLE ) ; //使能更新中断 TIM3_PWM_Init ( speed ) ; /

焊接初体验和stm32最小系统板用J-link下载使用方法 **焊接初体验** 初级焊接需要电烙铁、高温海绵（开始前用冷水浸湿）、焊锡丝、镊子、助焊剂、剪钳。 电烙铁的烙铁头即其适用种类有如下几种： 电烙铁调温数显电焊台： 焊接步骤： 1.用冷水完全打湿高温海绵，打开电烙铁，将温度调试近380度左右，等待烙铁头温度升高。 2.（根据个人习惯）左手拿电焊丝，右手斜拿电烙铁，左手距焊丝尖端距离5-7CM，不要太近防止被高温烙头烧到手指，右手不要触碰防滑隔热手柄下方的地方。 3.将电烙头放置需要焊接处 ，预热板子1-3s，将焊丝送至焊接处，待焊丝融化，迅速撤出锡丝再撤烙铁头（动作不要太大）。焊接中途携带口罩或看到白烟用嘴吹走，防止铅中毒。 4.为保持烙铁头上的焊锡干净，“新鲜”，焊头上锡过多找高温海绵上蹭掉或磕掉。 5.连接相邻两个接口时，在中间再焊接一个点，融化适量锡，不要过多或过少。 注：焊接指示图 J-LINK下载keil调试 1.首先将J-link正确的连接电脑和开发板，给开发板上电；然后打开keil mdk，点击Options for target‘target 1’…快捷图标，如下图所示： 2.打开Device,改成STM32F103C8的最小系统板。 3.打开C/C++，将Define中的前面信息删掉。 4.点击Debug，将Use中改成J-LINK/J-TPACE

前两天，Linus Torvalds 透露了他更新了其主力电脑， 据称编译内核时快了三倍 。虽然 Torvalds 用来编程时喜欢用戴尔 XPS 开发者版笔记本电脑 ，但他还有一台开发工作站，最近他将它升级为基于 AMD 锐龙 Threadripper 3970x 高速处理器。这是 Linus 15 年来第一次换用 AMD 的 CPU。 作为世界上最著名的程序员之一、Linux 操作系统之父以及 Git 的缔造者，他的一举一动都会引来开源社区的兴趣，因此大家对这台新电脑的配置也相当感兴趣。 在与 ZDNet 的对话采访中，Torvalds 介绍了他的这台最新的电脑的配置。 “Linus Torvalds 牌”电脑配置清单 以下列出这台电脑的具体配置，大家感兴趣的可以按图索骥。 CPU：AMD 锐龙 Threadripper 3970X 锐龙 Threadripper 3970X 并不便宜，而且它是目前最快的 CPU。它是一款性能强劲的工作站处理器，多达 32 核 64 线程的多线程处理能力以及 144MB 高速缓存。 主板：技嘉 Aorus TRX40 Master 对于顶级 CPU，你当然需要最好的主板技嘉 Aorus RX40 Master。它使用的是 16+3 相英飞凌供电，考虑到新 CPU 恐怖的规格，技嘉还给主板的供电覆盖上了加强散热模块，模块以密集的散热鳍片加热管为主。

C and C++ support for Broadcom BCM 2835 as used in Raspberry Pi /* bcm2835.h C and C++ support for Broadcom BCM 2835 as used in Raspberry Pi Author: Mike McCauley Copyright (C) 2011-2013 Mike McCauley $Id: bcm2835.h,v 1.26 2020/01/11 05:07:13 mikem Exp mikem $ */ /*! \mainpage C library for Broadcom BCM 2835 as used in Raspberry Pi This is a C library for Raspberry Pi (RPi). It provides access to GPIO and other IO functions on the Broadcom BCM 2835 chip, as used in the RaspberryPi, allowing access to the GPIO pins on the 26 pin IDE plug on the RPi board so you can control and interface with

随着中国光伏市场的日益成熟，技术不断提升，支架在整个电站中不仅仅是起到单纯的支撑作用，同时还可以大幅提升发电量，降低基础成本，因为同一地点一天内太阳高度角是不断变化的，所以光伏阵列在不同时间接收最大太阳辐射量的倾斜角度也是不断变化的。智能支架就是通过太阳能自动跟踪装置，使集能器的主光轴始终与太阳光线相平行，提高太阳能利用的控制设备。 一、结构组成 自动跟踪装置由传感器、方位角跟踪机构、高度角跟踪机构和自动控制装置组成。方位角跟踪机构由电源、方位角传感器、放大器、执行器组成。执行器由电机和传动齿轮组成。高度角跟踪机构由高度角传感器、放大器、执行器组成。控制单元由运算放大器、晶体管和继电器组成，并与照度传感器、方位角和高度角传感器及驱动电机连接。 二、方案实现： 1、UART：接传感器，传感器部分包括跟踪传感器和照度传感器，主要检测太阳由东往西视运动的偏转角度、太阳的视高度以及太阳的辐射强度。接lora数据传输采集数据。 2、IO：控制电机；当太阳光线发生倾斜时，传感器输出倾斜信号，该信号经放大后送入控制单元，控制单元经过对信号的处理分析指示执行器调整太阳能集能器，直到太阳能集能器对准太阳；当集能器表面有灰尘时可以控制雨刷喷水、清理集能器。 3、RS485：接上级 网关，发送状态信息并接收网关的指令，便于集中管理。飞凌iMXRT1052核心板将处理器功能管脚全部引出

前言 TL2837x-EasyEVM是一款基于广州创龙SOM-TL2837x核心板所设计的高端单/双核浮点开发板，它为用户提供了SOM-TL2837x核心板的测试平台，用于快速评估SOM-TL2837x核心板的整体性能。 图 1 TL2837x-EasyEVM正面图 处理器 TI TMS320F2837x单/双核具有200MHz的高速处理能力，双核拥有多达12路的PWM输出。以下分别是TMS320F2837x单/双核CPU资源框图： 图 2 单核CPU资源框图 图 3双核CPU资源框图 NOR FLASH 核心板上采用多功能 NOR FLASH（512K x 16bit），硬件如下图： 图 4 SRAM 采用快速静态随机存储器SRAM（256K x 16bit），硬件如下图： 图 5 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4169033/blog/4543726