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　　机器之心报道 　　 编辑：魔王、蛋酱 　　 贵是贵了点儿，但用起来是真香。 　　 　　创建属于自己的深度学习工作站大概是很多机器学习从业者的梦想，本文作者 Rahul Agarwal 也不例外。然而创建工作站并非易事，你得有时间，还得有钱。主要是得有钱…… 　　在拖延了很长时间后，Rahul Agarwal 下定决心创建自己的工作站。原因无他，受够了使用云服务时，不管多小的项目都要设置服务器、进行一系列安装，或者运行时和网络连接受限。 　　于是，Rahul 决定行动起来。在创建工作站之前，他阅读了大量资料，观看了很多相关的 YouTube 视频，做足了准备工作。 　　按照个人需求创建深度学习工作站需要大量研究，Rahul 研究了单个组件、性能、评论甚至外观，并写下了整个过程、所有组件以及选择原因等详细信息。 　　如果你也想创建深度学习工作站，Rahul 的这篇文章或许可以作为参考。 　　 为什么要创建个人工作站？ 　　映入我脑海的第一个答案是：为什么不呢？ 　　我的工作和深度学习、机器学习应用密切相关，但是每一次开启新项目都要使用新的服务器、安装所有依赖，真是让人头秃。 　　 　　如果有了属于自己的工作站，你就可以坐在桌边使用它，根据自己的需求进行大量定制。简直太棒了！ 　　不过相比于使用云服务，创建工作站这个主意真的让我「身无长物」了。 　　 工作站配置 　　我用了好几周时间

我的历程 大一时参加协会，学习C语言和51单片机. 大一暑假留校开始学习STM32和参加比赛，大二一整年忙于各种比赛。 大三上学期脱离老学长的庇护，开始带学弟比赛，由于疫情原因，所有比赛推迟。 大三下学期开始学习RT-Thread物联网操作系统和嵌入式Linux驱动开发。 比赛需要的技能 编程语言: C/Python 单片机操作： 输入/输出/外部中断/串口/定时器中断/PWM/输入捕获/ADC/DMA/IIC/SPI。 这些基本操作一定要熟悉掌握，了解相对应的库函数的含义和用法，完全可以适应所有比赛。 比赛常用器件： 数字舵机，串口舵机，编码电机，步进电机(不经常用)。 灰度传感器，姿态传感器，激光测距，0.96OLED。 麦克纳姆轮或者全向轮运动分解。(重点学习，车类竞赛经常使用)。 OpenMV(处理视觉)。 其他技能 三维建模软件(SolidWorks),二维建模软件(AudoCAD),3D打印机使用。 PCB绘制(推荐使用立创EDA)，贴片焊接。 PID算法，反馈调节。 日常用到的工具： 逻辑分析仪(目前来说20元的就行) 万用表(30元左右的就行) 焊台，风枪(贴片焊接使用) 以后的发展方向： 1.实时操作系统。RT-Thread/uCOS/FreeRTOS/RTX5 2.FPGA。现场可编程门阵列。 3.嵌入式Linux驱动开发。推荐韦东山老师的Linux视频。 4

　　 　　 大数据文摘出品 　　 作者：牛婉杨 　　还记得今年3月火遍b站的技术宅稚晖君吗？他的一则自制迷你电视的视频在b站有着397万的播放量，更是超越众多二次元视频荣登全站排行榜第5名。 　　为什么这则视频这么火？因为这个电视相当“硬核”，内行外行看了都觉得厉害的那种。 　　其实这是个 长成电视模样的迷你Linux电脑 ，连个鼠标就能用！而且它还集人脸识别、语音助手等AI技术于一体，可以检测到人脸，还能用语音唤醒，充当一个迷你的语音助手。 　　稚晖君，一位自称野生钢铁侠的AI算法工程师，他自己也做过不少机器人项目。前不久，他带着新的作品来了，他自制了一款FOC（Field-Oriented Control）驱动器。 　　这块驱动器的厉害之处就在于，是 稚晖君独自一人耗时三个月制成，软硬件通通由他一人开发 。而且这块驱动器有“机器人心脏”之称，就连业界在制作机器人的时候也常会用到此方法来做驱动，比如 MIT Mini Cheetah四足机器人的驱动单元中就用到了FOC制作的基础部件。 　　 　　不仅如此，这块驱动器还被稚晖君称为“全能开发板”， 除了应用在机器人领域，还能用来模拟各种物理效果！ 　　话不多说，一起来看看。 　　 驱动器变身全功能开发板，理论上能承载“机械外骨骼” 　　稚晖君表示，这个驱动器可以驱动市面上几乎所有类型的无刷电机，而且可以添加很多自定义功能。 　

上次将我需要的材料全部列出来了，但是可能会有些变化。 在我做这个项目的过程中，根据遇到的实际情况来进行调整自己需要的具体模块。 本次将整个控制系统的控制逻辑简单写一下： 电机驱动器 我所用到的电机驱动器就是根据在公司定制的电机配套的电机驱动器，如下 各个接口引脚说明如下 注意：其中的ALARM端子这里是控制器输出报警的引脚，给的使用手册上有问题。 我主要是用到了其中的SV、F/R、EN、BAK、COM、端子。其中电机的电枢两端的电压是通过PWM进行调速，而转速反馈的信号本来是可以通过驱动器的SPEED接口输出的信号直接得到，但是不知道为什么这个端子的输出波形不是标准的方波信号，我通过示波器进行观察后，一直不能得到对自己有用的信号，所以最后我选择了通过与电机同轴连接一个增量式 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4307541/blog/4653474

STM32CubeIDE开发M4—使用PWM实现呼吸灯功能 一、新建工程 参考： STM32CubeIDE的安装与使用 二、配置时钟 我们需要配置MCU的时钟，点击【RCC】，在【High Speed Clock(HSE)】中选择 【Crystal/Ceramic Resonator】， 也 就 是 晶 体 / 陶 瓷 晶 振 类 型 ， 然后时钟树配置如图，即MCU的主时钟配置为209MHz，同时定时器时钟也是209MHz; 接下来设置定时器，首先将PI0设置为【TIM_CH4】，然后点击TIM5，勾选【Cortex-M4】，将通道4设置为PWM通道4输出，接下来设置预分频系数为208，自动重装载值为999，然后输出比较极性为高 三、生成代码 点击【Project Manager】->【Code Generator】,勾选“ Generate peripheral initialization as a pair of ‘.c/.h’files per peripheral”，让外设初始化代码单独生成 这样配置好后就可以点击生成代码了 四、编写程序，实现呼吸灯功能 首先我们需要启动PWM， HAL_TIM_PWM_Start ( & htim5 , TIM_CHANNEL_4 ) ; 接下在while循环中编写如下代码，完成呼吸灯功能 HAL_Delay ( 5 ) ; if (

全工业级底板经过严苛高低温检测-40°C到85°C稳定运行 系统支持 Android 4.4.2/6.0系统 Linux + Qt4.7/5.7系统 Ubuntu 12.04/16.04系统 开发板硬件原理的理解，帮助搭建编译环境、编译系统以及烧写，协助检查原理图并提供详细的硬件设计指导文档 核心板参数 尺寸 51mm*61mm 四核商业级-2G NXP 四核 i.MX6Q，主频 1 GHz 内存：2GB DDR3；存储：16GB EMMC；SATA接口：支持 双核商业级-1G NXP 双核精简版 i.MX6DL，主频 1GHz 内存：1GB DDR3；存储：8GB EMMC；SATA接口：不支持 四核工业级-1G NXP 四核 i.MX6Q，主频 800MHz 内存：1GB DDR3；存储：8GB EMMC；SATA接口：支持 四核Plus版本 NXP 四核 i.MX6Q，主频 1 GHz 内存：2GB DDR3；存储：16GB EMMC；SATA接口：支持 EEPROM 4MB的EEPROM用来存储关键数据 电源管理 内部独立 工作电压 5V 系统支持 Android4.4.2/6.0系统 Linux + Qt4.7/5.7系统 Ubuntu12.04/16.04系统 商业级运行温度 0℃到+70 ℃ 工业级运行温度 -40℃到+85 ℃ 引角扩展 引出脚多达320个

buck电路matlab仿真及其PID控制器参数调整 主电路搭建 参数设置 buck电路传递函数辨识 matlab pid-tuner进行pid控制器参数调整，将调整好的PI参数更新到buck电路控制器中 一.主电路搭建： 1.buck电路组成：电感、电容、开关器件、同步整流可以不用二极管 主电路： 电感值：85e-6h，电容值：30e-4。电阻：4 2.添加控制模块，测量模块： 死区模块的搭建： 小技巧：1.在模型中使用Goto、From模块可以减少信号线的使用，使模型看起来更加整洁。 2.PWM Generator模块可以直接生成PWM波。D的范围0-1。 3.死区模块的搭建可以通过下降沿延时模块和逻辑操作模块的组合实现。 二、buck电路的传递函数辨识 2.1获取输入及其对应的输出输出： 在PID控制器输出端接上、以及测量电压模块输出端分别接上to workspace模块将数据导入到maltab工作空间为后面使用系统辨识工具箱提供辨识数据： 双击这两个模块可以修改模块名以及数据形式： 2.1运行模型（仿真时间0.0几足够了）得到占空比以及其对应的输出电压数据：（ 为了得到原始数据，可以先随便给PI控制器一个PI参数[不要太离谱！] ） 2.2打开系统辨识工具箱： 2.3对得到的传递函数在simulink中利用pid-tuner进行PID控制器参数调整： 2.3

基于舵机SG92R的使用–精英板开发 ——舵机的基本参数—— 外形尺寸：23×12.2×27mm 输入电压：4.2v-6v 工作温度：0-55℃ 舵机有三条线： 信号线（黄线） 红线（电源线VCC） 棕色（底线GND） 舵机工作原理： 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。 ——正点原子精英板开发代码—— 初始化定时器3输出PWM波 void TIM3_PWM_Init ( u16 arr , u16 psc ) { RCC -> APB2ENR | = 1 ; //afio RCC -> APB2ENR | = 1 << 3 ; //gpiob RCC -> APB1ENR | = 1 << 1 ; //定时器三 AFIO -> MAPR | = 1 << 11 ; //部分重隐射 GPIOB -> CRL & = 0XFF0FFFFF ; GPIOB -> CRL | = 0X00B00000 ; //配置pb5 fuy复用推挽输出 TIM3 -> ARR = arr ; TIM3 -> PSC = psc ;

1.ISP位置 ISP(Image Signal Processor)，即图像信号处理器，用于处理图像信号传感器输出的图像信号。它在相机系统中占有核心主导的地位，是构成相机的重要设备。 主要内部构成 如下图所示，ISP 内部包含 CPU、SUP IP、IF 等设备，事实上，可以认为 ISP 是一个 SOC，可以运行各种算法程序，实时处理图像信号。 ISP 架构 CPU CPU 即中央处理器，可以运行 AF、LSC 等各种图像处理算法，控制外围设备。现代的 ISP 内部的 CPU 一般都是 ARM Cortex-A 系列的，例如 Cortex-A5、Cortex-A7。 SUB IP SUB IP 是各种功能模块的通称，对图像进行各自专业的处理。常见的 SUB IP 如 DIS、CSC、VRA 等。 图像传输接口 图像传输接口主要分两种，并口 ITU 和串口 CSI。CSI 是 MIPI CSI 的简称，鉴于 MIPI CSI 的诸多优点，在手机相机领域，已经广泛使用 MIPI-CSI 接口传输图像数据和各种自定义数据。外置 ISP 一般包含 MIPI-CSIS 和 MIPI-CSIM 两个接口。内置 ISP 一般只需要 MIPI-CSIS 接口。 通用外围设备 通用外围设备指 I2C、SPI、PWM、UART、WATCHDOG 等。ISP 中包含 I2C 控制器，用于读取 OTP

现在USB电扇已经很常见了，网上随便可以低价买到。里面的电机分为有刷和无刷两种。我拆过的有刷USB电扇都非常劣质，里面的电机貌似是旧DVD机的拆机货；而无刷也有优劣之分，有的硅钢片非常少，铜线也细。这种电扇实在是太疲软了，不爽啊。必须要改装！我挑了好久，找到一个质量感觉还可以的电机拿来改装，分享一下改装过程。 因为我之前做了一些实验，把电机和电路板搞完了，所以本文的图片都是改装后的电机，不过不影响原理的理解。 所有USB电扇里无刷电机都是双相无刷电机，用一个霍尔元件换向，电机原理参考 这里 。改装之前最好了解电机工作原理，不然出了问题不知道怎么解决。 第1步，拆开电机。 看一下电机背面，会发现电机转子的转轴上有一个卡扣，用镊子把卡扣拆除。 卡扣拆掉后，就可以把转子拔出来了，注意卡扣很小，不要弄丢。 可以看到霍尔元件和4股铜线头连到电路板上，其中2股并在一起，共3个焊点。(我这图里的电机是改装以后的，只看见3根铜线，实际上刚拆的时候是4根) 第1.5步，电机原理的一点补充。 这里要靠蛮力把定子从塑料座上拆下来，挺费劲的，建议戴上手套，避免硅钢片把手划伤。 我改装后的电路板图片放在后面，有点乱，不过没有关系，电路板不重要，不同的电机电路板的画法是不一样的，只看我这块电路板没有参考价值，要理解原理。 之前的电机原理参考链接说明了电机的运行原理，但是没有电路原理