上次将我需要的材料全部列出来了，但是可能会有些变化。
在我做这个项目的过程中，根据遇到的实际情况来进行调整自己需要的具体模块。
本次将整个控制系统的控制逻辑简单写一下：
电机驱动器
我所用到的电机驱动器就是根据在公司定制的电机配套的电机驱动器，如下
各个接口引脚说明如下
注意：其中的ALARM端子这里是控制器输出报警的引脚，给的使用手册上有问题。
我主要是用到了其中的SV、F/R、EN、BAK、COM、端子。其中电机的电枢两端的电压是通过PWM进行调速，而转速反馈的信号本来是可以通过驱动器的SPEED接口输出的信号直接得到，但是不知道为什么这个端子的输出波形不是标准的方波信号，我通过示波器进行观察后，一直不能得到对自己有用的信号，所以最后我选择了通过与电机同轴连接一个增量式
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