gazebo

https://github.com/erlerobot/gym-gazebo gym和gazebo接口 https://github.com/erlerobot/gym-gazebo/blob/master/INSTALL.md 各版本安装方法 https://github.com/tpbarron/gym-baxter gym和baxter 接口 来源： CSDN 作者： JorkerRer 链接： https://blog.csdn.net/jianghao_ava/article/details/81027329

给足底link添加传感器 <gazebo reference="lf_foot"> <mu1>500.0</mu1> <mu2>500.0</mu2> <kp>500000.0</kp> <kd>10.0</kd> <minDepth>0.001</minDepth> <maxVel>0.1</maxVel> <fdir1>1 0 0</fdir1> <maxContacts>1</maxContacts> <material>Gazebo/GreyTransparent</material> <sensor name="contact_sensor" type="contact"> <always_on>true</always_on> <update_rate>100.0</update_rate> <contact> <collision>lf_link2_fixed_joint_lump__lf_foot_collision_1</collision> </contact> <plugin name="bumper" filename="libgazebo_ros_bumper.so"> <always_on>true</always_on> <bumperTopicName>lf_touchsensor</bumperTopicName> <frameName>base

首先官网下载代码 https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos 1 创建编译工作空间 cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git cd .. catkin_make 2 在Rviz运行 cd ~/catkin_ws/src/gazebo_ros_demos/rrbot_description roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch 3 在gazebo运行 cd ~/catkin_ws/src/gazebo_ros_demos/rrbot_gazebo roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch 4 客制化URDF文件 继续使用gazebo中RRBot的URDF，并在其基础上做客制化修改。 4.1 Add transmission elements to a URDF 为了在机器人RRBot中使用ros_control， 我们需要在URDF中增加一些相应的elements（如 element）， 这种element被用来连接机器人的actuators和 joints, 详细定义请看 spec 。 对于gazebo

ROS indigo 默认安装了 Gazebo２ 可以用 （　locate 文件 名　查看　） /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/launch 1、在终端中启动Gazebo： gazebo 如图为启动后的窗口界面： ２、Gazebo简单认识 使用ros命令打开的一个empty world 的gazebo 和我直接用gazebo命令打开的软件是没有区别的，因为都是空的内容里面。 但是实际使用是有区别的，使用roslaunch命令 打开的gazebo实际上是包含了一个ros通讯节点，这样就可以使用其他的ros指令将gazebo和你自己编写的文件联系起来。 着急学习的朋友建议直接上官网，里面有详细教程。 a）界面认识 这个空的世界中，只有一个大地模型和光源效果。 b )添加一些东西上去 如图，添加了两个球体和一个圆柱以及一个正方体。 c)基本工具介绍 移动工具 旋转工具 缩放工具 或者使用ctrl+B来进行地图编辑 ３、接下来按照ROS的教程走 a)写一个urdf的模型文件 使用终端，建立并编辑urdf文件，我推荐gedit方便 gedit object.urdf 写入代码： <robot name="simple_box"> <link name="my_box"> <inertial> <origin xyz="2 0 0" /> <mass

gazebo_ ros_pkgs 功能包实现了ROS和Gazebo集成。它提供了消息、服务、动态参数配置等功能接口，可以用来在Gazebo 中进行机器人的仿真。 支持独立的系统，本身并不是ROS系统组件 用catkin编译 识别URDF和SDF文件 减少代码的重复 用ros_control 提供对控制器的支持 有效地集成了实时控制器 概述 功能包的接口如下： Launch pkg=”gazebo_ros” CMakeLists.txt 配置CMake文件 cmake_minimum_required (VERSION 2.8 . 3 ) project (YOURROBOT_gazebo_plugins) find_package (catkin REQUIRED COMPONENTS gazebo_ros ) # Depend on system install of Gazebo find_package (gazebo REQUIRED) include_directories ( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ${SDFormat_INCLUDE_DIRS} ) # Build whatever you need here add_library (...) # TODO catkin

先将这个package放到工作空间的 src 目录中， 链接： 点击打开链接 密码：u98p 1.Gazebo 终端中运行： roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch 左上角的 world 可以看到一些物体的属性，insert 是添加一些模型，比如咖啡桌等等，联网状态可以下载很多模型 2.RVIZ 先启动 Gazebo，再新开一个终端，输入 rviz 点击左下角的 Add，添加一个机器人 发现机器人和 Gazebo 中的有差别 这时需要调整 Fixed Frame 添加一个相机 需要检测 Gazebo 中的画面，调整 Image Topic 3.rosbag 记录和回放数据流 启动 Gazebo，新开一个终端 rosbag record /camera/rgb/image_raw 用于监听一个摄像头的消息 运行这个节点 rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 可以让机器人在你按下 的时候进行移动，每移动一次，按下q 可以看到 终止进程，关闭 Gazebo，准备回放 rosbag play 2018-06-14-16-01-52.bag 由于它是一个单独的节点，因此先运行master roscore 可以看到： 当然也可以使用 rosrun image_view image_view

1 安装gazebo 一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo，如果已经安装了ROS，可在terminal中输入 gazebo 来验证，若出现下图，证明已经装好了，就不用再安装了。 若没有安装gazebo，则按下面方法安装即可 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - # 首先更新源 sudo apt-get update # 安装Gazebo7 sudo apt-get install gazebo7 # 开发者需要安装额外的包 sudo apt-get install libgazebo7-dev 装好之后再像上面验证一下就好了。 2 源码编译gazebo仿真 # 源码下载 mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git submodule update

版权声明： https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/91890839 写在前面 最近在做GAZEBO的时候，遇到了给机器人添加bumper的问题，着实踩了很多坑，而且在google上查到的答案很多都不对，仅仅有一个方法给出了本质，这里特别记录一下，希望可以帮助更多的小伙伴。 GAZEBO与ROS不一样 首先这里必须要说清楚的一个事情就是，我们在学习ROS的时候，使用urdf文件或者xacro文件表示我们的机器人，并且ROS提供了urdf相关的一些包来可视化我们的模型， 但是，对于GAZEBO而言，并不认识urdf或者xacro文件，它只认识sdf文件 ，这也是在GAZEBO官网上只能看到教sdf文件的教程的原因，我们能在ROS中直接启动GAZEBO并在其中模拟机器人的运动，是因为中间GAZEBO将urdf文件转为了sdf文件，之后能被GAZEBO识别。 给机器人添加bumper 之所以说了上述的东西，主要的原因是因为sdf文件中其实多了很多urdf中没有的东西（多数是一些tag的attribution），比如我们在写visual标签的时候，一般都是不写name这个attribution的，但是在GAZEBO做转换的时候，会添加name这个属性，这个属性我们是不能从urdf文件中推断出来的！！！ 举个例子

ROS安装（Kinetic版本）： 说明：ubutnu与ROS版本需要一一对应，比如ubuntu16.04对应ROS Kinetic版本。我们的Tiago机器人的仿真环境以及实体机器人是Ubuntu16.04对应的Kinetic版本的ROS，因此如果想要调试机器人可以安装Ubuntu16.04加Kinetic版本的ROS。如果Ubuntu不是16.04版本要下载对应版本的ROS而不是Kinetic。 重要注意事项 安装ROS之前请不要安装anaconda或者关闭anaconda的环境变量。 因为ROS默认的python环境是系统默认的2.7。anaconda会更改系统Python环境为3.6，因此可能ros文件会编译错误或者留下潜在隐患。 参照wiki上方法安装 安装过程中认真读英文的安装说明。 wiki安装教程网址 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 关键选项 1.2 Setup your sources.list 默认是ROS官网的源网速可能较慢，但是更新较及时，我是用的ROS默认源。如果想要快速安装可以选择Mirrors中的清华源 默认ros官方源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >

gazebo7缺少初始模型 通过直接下载所有模型gazebo的模型目录 .gazebo/models/ 下,如果没models目录，自行建立mkdir -p models 模型下载网址： https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/src 下载下来就是名叫 osrf-gazebo_models-9533d5559309.zip 的压缩文件，将解压后的的所有模型文件夹都复制到 .gazebo/models/ 下即可。 以后要想加入其他新模型也是同理，放到 .gazebo/models/ 下，就可以在gazebo中使用了。 来源： https://www.cnblogs.com/sxy370921/p/11726605.html