gazebo

Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROS-Gazebo接口。 应该安装以下软件包： $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control *gazebo_ros_pkgs : 它包含用于将ROS和Gazebo连接的封装和工具。 *gazebo-msgs : 它包含ROS和Gazebo交互的消息和服务的数据结构。 *gazebo-plugins : 它包含用于传感器、执行结构的Gazebo插件。 *gazebo-ros-control : 它包含用于在ROS和Gazebo之间通信的标准控制器。 安装后，请使用以下命令检查Gazebo是否安装正确： $ roscore & rosrun gazebo_ros gazebo 一.为Gazebo创建机械臂仿真模型 我们可以通过添加仿真参数来更新现有的机器人描述，从而创建一个机械臂仿真模型。 我们需要去创建一个软件包： $ catkin_create_pkg seven_dof_arm_gazebo

一，机器人建模的ＲＯＳ软件包 *urdf : 机器人建模最重要的ros软件包是urdf软件包。这个软件包包含一个用于统一机器人描述格式(URDF)的C++解析器，它是一个表示机器人模型的XML文件，还有一些其他不同的组件来组成urdf: *urdf_parser_plugin : 这个软件包实现了写入URDF数据结构的方法： *urdfdom_headers : 此组件提供了使用urdf解析器的核心数据结构头文件： *collada_parser : 这个软件包通过解析Collada文件来填充数据结构: *urdfdom : 此组件通过解析URDF文件来填充数据结构： *collada-dom : 这是一个独立组件，可以使用Maya,Blender和Softtimage等３D计算机图形软件对Collada文档进行转换。 我们可以使用URD来定义机器人模型，传感器和工作环境，使用URDF解析器对其进行解析。我们只能使用URDF描述一个类似树状连杆结构机器人，也就是说，机器人会有刚性连杆，并通过关节连接，我们无法用URDF表达柔性连杆。 URDF由特殊的XML标签构成，我们可以使用解析器程序解析这些XML标签以进一步处理。 *joint_state_publisher : 在使用URDF设计机器人模型时，该软件非常有用。这个软件包包含一个名为joint_state

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建 # 一个命令安装所有TurtleBot3依赖项 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation # 安装TurtleBot3

1、卸载过程 $ dpkg -l | grep gazebo 这条指令是查找当前安装的gazebo包，出现如下界面： $ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-* 这样就完成了卸载。 2、安装gazebo9 （1）添加源 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' （2）查询源是否添加 $ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main 输入cat指令后，下面正常显示，说明添加源成功！ （3）设置Keys $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key

Ubuntu18.04安装Gazebo出错的问题： [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 解决方法： 1 sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml 然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉 添加 url: https://api.ignitionrobotics.org 来源： https://www.cnblogs.com/vcan123/p/12232377.html

1.Baxter介绍 1.1概述 Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。 Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，可以监测外部的作用力并反馈。 研究型的Baxter提供了运行于远程计算机上的SDK程序，SDK程序提供了开源的ROS API，通过API运行ROS命令和脚本，对Baxter进行操作。 名词解释： SDK：Software Development Kit ，软件开发工具包。 API：Application Programming Interface，应用编程接口，是操作系统留给应用程序的一个调用接口。 1.2 Baxter模拟器 Baxter模拟器是开源的。 Baxter模拟器在ROS的元包baxter_simulator中。 Baxter的URDF文件用于生成模拟的Baxter模型。 功能包baxter_sim_hardware提供硬件仿真借口。可以用rqt修改位置和速度。 功能包baxter_sim_controllers提供手臂和头部的控制器。 Baxter模拟器可以用于rviz和MoveIt。 1.3 Baxter的手臂 肩部、肘部

鼠标操作 鼠标操作方法，这里用了Gazebo官网的图，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小 在创建模型的时候，“ctrl+z”的撤回键是不能用的，所以每次操作完成之后，最好按以下“esc”键退出当前操作至选择物体模式，这样会避免误点 来源： CSDN 作者： 李大九 链接： https://blog.csdn.net/weixin_43850162/article/details/103988783

gazebo rviz安装: sudo apt - get install ros - kinetic - rviz Gazebo安装: sudo apt - get install ros - kinetic - gazebo - ros - pkgs ros - kinetic - gazebo - ros - control 安装turtlebot相关包 sudo apt - get install ros - kinetic - turtlebot - * 可能出现的错误: 错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177 404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80] 错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177 404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80] E: 下载 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/pool/main/l/linux-meta/linux

Turtlebot3仿真环境搭建 一、安装TurtleBot3机器人 cd ~ / catkin_ws / src git clone https : / / github . com / ROBOTIS - GIT / turtlebot3_msgs . git git clone https : / / github . com / ROBOTIS - GIT / turtlebot3 . git git clone https : / / github . com / ROBOTIS - GIT / turtlebot3_simulations . git cd ~ / catkin_ws rosdep install -- from - paths src - i - y catkin_make 二、设置环境 1.设置环境变量 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~ / . bashrc source ~ / . bashrc echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~ / . bashrc source ~ / . bashrc （根据所选用的TurtleBot3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用

在Ubuntu 16.04+ ROS Kinetic环境学习《 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition 》 chapter 8 The Navigation Stack –Robot Setups时候没有办法直接运行作者给出的示例，做了部分修改记录在下文。 ===========================================Part one============================================== 1 案例运行命令 roslaunch chapter8_tutorials gazebo_mapping_robot.launch model:="`rospack find robot1_description`/urdf/robot1_base_04.xacro" rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 失败消息这里省略，和第九章类似。 2 修改文件 2.1 chapter8_tutorials/launch/gazebo_mapping_robot.launch 注释掉红色行 <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping"