gazebo

一、ROS入门 http://download.csdn.net/detail/qq_36355662/9774692 参考博客：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml （1）书籍：要说看说的话，最近的书还是比较多的 《机器人操作系统浅析》，《ROS程序设计第一版&第二版》（有人说写的不好，其实不好也是有帮助的），还有一本红皮书讲ROS的，不建议看，版本太旧。目前的学习，都是以indigo版本的ROS为主。 （2）网上资料：这里就比较多了，这里的资料可以结合书籍同时进行学习，网站资料学习我给出一个大致的顺序： 》1 官网wiki： http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials，这肯定是第一步，学完之后再多看几遍，争取学懂！ 》2 创客智造网站：http://www.ncnynl.com/category/turtlebot-Simulation/，跟着学学仿真，加深理解。这是一个非常好的开源网站，拥有非常多的资料，以后会发现它非常有用的。 》3 古月居博客：https://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2，进一步加深ROS理解

点此下载源码 参考网页： Tutorial: ROS Control 通过使用控制器驱动机器人的关节，为MoveIt!等规划器提供一个准确的ROS接口。将使用 ros_control 包。 ros_control 与 Gazebo的数据流图 在Gazebo中进行控制器的仿真，可以利用ros_control和简单的Gazebo插件来实现。各相关组件的关系参考下图 前期准备 参考 Using URDF in Gazebo 建立一个RRBot机器人模型。 主要教程目录参考如下 使用 向URDF文件添加传动机构 将驱动器与关节相连接。 < robot > ... < transmission name = "tran1" > < type > transmission_interface/SimpleTransmission </ type > < joint name = "joint1" > < hardwareInterface > hardware_interface/EffortJointInterface </ hardwareInterface > </ joint > < actuator name = "motor1" > < hardwareInterface > hardware_interface/EffortJointInterface </

在上一篇文章里，结合Gazebo官方的RRBot（2自由度机械臂）的相关配置文件，介绍了一些关于ros_control的基本知识。这里结合《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书里的7自由度机械臂和一个两轮差速运动的小车再来探究一番。 首先根据上篇博客和书中的内容我们来总览一下，随后的操作都是基于这个来设置的。因为要仿真所以需要机器人模型，所以先得有urdf或者urdf.xacro文件。 接着，要想模型在Gazebo里运动起来，又需要在xacro里设置一些运动关节的 transmission； 其次，为了让它在gazebo里显示出来，需要借助于gazebo_ros这个package的node：spawn_model来加载一个empty_world； 随后，关节的pid设置是需要一个配置文件的robot_control.yaml； 最后则是利用launch来启动controller_manager这个package中的spawner这个node，加载第三步的配置并输入设定的controller以及发布robot的state到tf。 一、七自由度机械臂 1. transmission和gazebo_ros_control plugin——xacro文件 点击打开链接 定义transmission宏的地方，type用的是：

在前面的三篇中，对ros_control也有个大致了解了。这篇就是将之前学到的用于我们实验室的平台KUKA youBot上。在此之前，其实网上已经有关于youBot在Gazebo下的仿真视频了。 另外说个题外话，用Gazebo和Rviz都可以做仿真，Gazebo最强大的是拥有物理引擎，有物理渲染，有碰撞效果、重力等等。 这里参考的package主要是： https://github.com/micpalmia/youbot_ros_tools https://github.com/pschillinger/youbot_integration https://github.com/mas-group/youbot_simulation 这个Mas-group很有来头，德国Bonn-Rhei-Sieg大学，youBot的驱动就是KUKA和他们搞的，15年Robocup@work的第三名b-it-bots就是他们，现在youBot的软件维护主要就是他们在做。 建议大家直接照着第二个来，很快就可以用起来，它主要是启动gazebo仿真环境，加载模型。也即上面文章的第二、三个阶段，加载完仿真的控制器后就可以对它进行控制了。它的节点图如下所示，已经暴露出来了控制手臂和夹子的action接口，同时还接受cmd_vel这个topic，发布odom。 1. Topic直接控制

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control 1.向URDF添加插件 对于gazebo_ros_control插件来说，transmission中重要的信息tag如下： <joint name=""> - name必须于URDF中其它地方的joint对应 <type> - transmission类型，目前仅仅实现了"transmission_interface/SimpleTransmission"，当然你可以自己根据需求添加 <hardwareInterface> - 放置在<actuator> 和<joint> tags之内,用来告知gazebo_ros_control插件哪些硬件接口要加载进来(position, velocity or effort interfaces)，目前仅effort接口被实现， 根据需要可自行添加其它接口 2.gazebo_ros_control plugin 除了传输标记之外，还需要在URDF中添加Gazebo插件，该插件实际解析传输标记并加载适当的硬件接口和控制器管理器。默认情况下，gazebo_ros_control插件非常简单，不过它也可以通过一个额外的插件体系结构进行扩展，允许高级用户在ros_control和Gazebo之间创建自己的自定义机器人硬件接口。

首先说的通俗一点就是跑一遍官网例子 本文将使用ros_control和gazebo插件gazebo_ros_control实现模拟控制器，并驱动机器人joint运动。 1 gazebo和ros_control数据流 ros_control的安装 sudo apt -get install ros -kinetic -ros -control ros -kinetic -ros -controllers 首先学习一些关于ros_control的基础知识 官方代码链接: https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos 2 ros_control 基础 下面就结合具体的官方代码来分析下，是如何让仿真中的模型动起来的。首先～/catkin_ws/src/gazebo_ros_demos/rrbot_description/urdf/rrbot.xacro文件定义了两个运动关节的transmission，它的type是：transmission_interface/SimpleTransmission，它的hardwareInterface是：EffortJointInterface 派生到我的代码片 < transmission name = "tran1" > < type > transmission_interface

本文将使用ros_control和gazebo插件gazebo_ros_control实现模拟控制器，并驱动机器人joint运动。 1 gazebo和ros_control数据流 2 实验前置条件 请确保已经安装ros_control, ros_controllers。 3 客制化URDF文件 本文将继续使用gazebo中RRBot的URDF，并在其基础上做客制化修改。 3.1 Add transmission elements to a URDF 为了在机器人RRBot中使用ros_control， 我们需要在URDF中增加一些相应的elements（如 <transmission> element）， 这种element被用来连接机器人的actuators和 joints, 详细定义请看 <transmission> spec 。 对于gazebo_ros_control插件来说，transmission中重要的信息tag如下： <joint name=""> - name必须于URDF中其它地方的joint对应 <type> - transmission类型，目前仅仅实现了"transmission_interface/SimpleTransmission"，当然你可以自己根据需求添加 <hardwareInterface> - 放置在 <actuator> 和 <joint

1.1、启动Gazebo cd ~/catkin_ws export SVGA_VGPU10=0 source ./devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 1.2、 运行SLAM cd ~/catkin_ws export SVGA_VGPU10=0 source ./devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 1.3、运行远程操控 cd ~/catkin_ws export SVGA_VGPU10=0 source ./devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 遥控着走完，建立如下地图 2.1虚拟导航运行顺序 在运行导航之前退出所有执行的程序。然后，如下所示运行相关功能包时，机器人将 显示在之前创建的地图上。在RViz上设置机器人的初始位置并设置目的地后，可以看到 机器人移动到目的地 2.2运行Gazebo