ROS学习(九)――常用工具

先将这个package放到工作空间的 src 目录中，

链接：点击打开链接 密码：u98p

1.Gazebo

终端中运行：

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

左上角的 world 可以看到一些物体的属性，insert 是添加一些模型，比如咖啡桌等等，联网状态可以下载很多模型

2.RVIZ

先启动 Gazebo，再新开一个终端，输入

rviz

点击左下角的 Add，添加一个机器人

发现机器人和 Gazebo 中的有差别

这时需要调整 Fixed Frame

添加一个相机

需要检测 Gazebo 中的画面，调整 Image Topic

3.rosbag

记录和回放数据流

启动 Gazebo，新开一个终端

rosbag record /camera/rgb/image_raw 

用于监听一个摄像头的消息

运行这个节点

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 

可以让机器人在你按下

的时候进行移动，每移动一次，按下q

可以看到

终止进程，关闭 Gazebo，准备回放

rosbag play 2018-06-14-16-01-52.bag 

由于它是一个单独的节点，因此先运行master

roscore

可以看到：

当然也可以使用

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 

观看当时摄像头记录下来的图像

4.rqt

之前已经介绍过了，因此不再赘述：点击打开链接

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