Turtlebot3仿真环境搭建

一、安装TurtleBot3机器人

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/catkin_ws

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

二、设置环境

1.设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（根据所选用的TurtleBot3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入export TURTLEBOT3_MODEL=burger或者export
TURTLEBOT3_MODEL=waffle）

2.检查环境变量是否设置成功

env | grep TURTLEBOT3

（如显示TURTLEBOT3_MODEL=burger则表示成功）

三、简单仿真测试

1.启动RViz

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

在这里插入图片描述

2.在rviz里通过teleop节点进行控制TurtleBot3机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

在这里插入图片描述

四、Gazebo仿真测试

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

在这里插入图片描述

五、利用Gazebo和RViz进行建图

1.启用Gazebo

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3.打开键盘，控制turtlebot3四处移动，直到建图满意

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

六、导航

打开刚才保存的地图进行导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.ya

在这里插入图片描述

参考资料
https://www.jianshu.com/p/014552bcc04c
https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79226764
https://blog.csdn.net/qq_15052199/article/details/100765781

来源：CSDN

作者：田田田ty

链接：https://blog.csdn.net/qq_44725448/article/details/103482881

标签

gazebo