turtlebot+gazebo仿真 | 易学教程

gazebo

rviz安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

Gazebo安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

安装turtlebot相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

可能出现的错误:

错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177
404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80]
错误:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security/main amd64 linux-headers-generic amd64 4.4.0.169.177
404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80]
E: 下载 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/pool/main/l/linux-meta/linux-headers-generic_4.4.0.169.177_amd64.deb 404 Not Found [IP: 121.194.7.5 80] 失败
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

这个问题会导致 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch时出现错误:

[turtlebot_world.launch] is neither a launch file in package [turtlebot_gazebo] nor is [turtlebot_gazebo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

错误解决是尝试sudo apt-get update,注意加sudo,否则会出现一下错误

正在读取软件包列表… 完成
W: chmod 0700 of directory /var/lib/apt/lists/partial failed - SetupAPTPartialDirectory (1: 不允许的操作)
E: 无法打开锁文件 /var/lib/apt/lists/lock - open (13: 权限不够)
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁
W: 用 unlink 删除文件 /var/cache/apt/pkgcache.bin 出错 - RemoveCaches (13: 权限不够)
W: 用 unlink 删除文件 /var/cache/apt/srcpkgcache.bin 出错 - RemoveCaches (13: 权限不够)

问题解决：sudo apt-get update

下载Gazobo的模型包

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc (来自Gazebo问题修复)
将模型文件夹放到~/.gazebo/models用户文件夹下。
此处在home，因为.gazebo文件夹被隐藏了所以找不到，Ctrl+可以显示出来，解压后如下:
在这里插入图片描述

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/world/playground.world"

这里需要使用环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE为仿真环境指定地图，否则会显示找不到地图的错误信息

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

安装好模型之后一般再一次打来Gazebo就会显示下图:
在这里插入图片描述但是我打开的时候遇到了问题，Gazebo可以打开，并且在insert中也可以找到各种模型，但是不显示上图，出现的错误代码为[gazebo-1] process has died with exit code 255

在网上找到的解决办法为:

killall gzserver

启动键盘遥控节点:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

运行gmapping:

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

打开rviz，可以看到相关摄像头，激光雷达点云等信息:

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

在这里插入图片描述
启动仿真环境和gmapping节点:

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"

 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
 roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
 roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

SLAM结束后保存地图，并命名为turtlebot_test_map :

rosrun map_server map_saver -f turtlebot_test_map

接下来在构建完成的地图上实现TurtBot自主导航功能。turtlebot_gazebo功能包中提供列实现导航功能的launch启动文件。
打开gazebo仿真环境

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

导入地图

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/[此处为保存地图的文件夹名]/turtlebot_test_map.yaml

导航

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

在这里插入图片描述
在rviz中选择导航目标后，Gazbo中的turtbot机器人开始向目标移动。

上文采用gmapping进行地图构建, gmapping是一个ros自带的地图构建工具包。slam_gmapping采用激光数据（topic：sensor_msgs/LaserScan）生成二维地图（topic：nav_msgs/OccupancyGrid）. 在gmappingtutorial中 ,可以发现, 订阅的主题，发布的主题，以及调用的服务。
可能出现的问题: