闭环控制

目录 前言 系统总体实现 PI控制器 PWM模块 H桥模块 电动机模块 实验结果 前言 本文主要参考文献为： 阮毅，杨影，陈伯时.电力拖动自动控制系统——运动控制系统 构建调速系统仿真平台的基本思想是得到系统各个环节的传递函数。使用的主要工具是MATLAB/Simulink平台。对于电力电子变换器主电路可以利用Simulink中Powesystem工具包实现。 控制系统的具体参数为： 型号为：z4-132-1，额定电压 U N = 400 V \rm U_N=400V U N ​ = 4 0 0 V ，额定电流为 I d N = 52.2 A \rm I_dN=52.2A I d ​ N = 5 2 . 2 A ，额定转速为： 2610 r / m \rm 2610 r/m 2 6 1 0 r / m ，允许过载倍数 λ = 1.5 \rm\lambda=1.5 λ = 1 . 5 。反电动势系数 C e = 0.1459 V ⋅ m i n / r \rm C_e=0.1459V\cdot min/r C e ​ = 0 . 1 4 5 9 V ⋅ m i n / r 。PWM变换器开关频率为8kHz。放大系数为 K s = 538 / 5 = 107.6 \rm K_s=538/5=107.6 K s ​ = 5 3 8 / 5 = 1 0 7 . 6 电枢回路的总电阻为：0

输入信号为目标速度 -->（电流闭环）-->反馈实时速度 注意： FUN_PID（目标速度 - 反馈实时速度） 作为目标电流 ，传递给内环的电流闭环 转载请标明出处: 串级PID控制（多闭环PID控制）的理解 文章来源: 串级PID控制（多闭环PID控制）的理解

废话： 网上查了很多+看了一本ROS书，觉得很多知识都是在反复做基础工作或者wiki搬运，毕竟大家都是一边学一边弄，无可厚非，感受就是：为什么我想要的那么难找，no silver bullet。 ROS感觉上更适用于有一定编程基础的人作为得心应手的工具，拿来作为零基础的人学习或者思维训练的材料或者入门C++/Python/机器人控制有些不合适，毕竟为了通用性和复用性用法定死了。当然，很多时候我们就是想要个工具就是了。 好了，既然是工具，那我们做控制的就得做个闭环出来对吧。 正文： 一、准备工作 ROS小车当做移动机器人来看，自然就分机械部分（含电机），驱动器，控制器，主控电脑。 目前看到小车的底盘搭建有这样几种方式： 1、淘宝买； 2、stm32或其他做驱动板+Arduino或其他做控制器+树莓派等做主控（下位机）； 3、CAN驱动器+CAN主站设备（CAN卡等）+Ubuntu电脑。 如果自行搭建小车推荐这个博客： https://blog.csdn.net/forrest_z/article/category/6703051 有些小问题刚好当做课后题了。 由于我时间有限，选择了淘宝买这个路线，省了很多麻烦，因此底盘这里不多说了。 ROS的闭环当然逃不开ROS的消息机制，重点了解TOPIC的发布和订阅就好，一些topic的数据类型基本是固定的。还有一些小技巧如： rostopic