Slam十四讲第1讲

重点总结

首先第1讲介绍了slam的基本概念、主要结构、所需掌握的基础知识。

SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”，目的是解决“定位”和“地图构建”两个问题。
《视觉Slam十四讲》主要结构
需要掌握的基础知识 1）高等数学、线性代数、概率论 2）C++语言基础 3）Linux基础

课后习题

有线性方程 Ax = b，当我们知道 A,b，想要求解 x 时，如何求解？这对 A 和 b 需要哪些条件？提示：从 A 的维度和秩角度来分析。
1）b等于0；n元齐次线性放程序A_(m×n) x=0有非零解的充分必要条件是习数矩阵的秩R(A)<n；
2）b不等于0；非齐次线性方程组Ax=b有解的充分必要条件是系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩，即R(A)=R(B).
R(A)=R(B)=n <=> Ax=b有唯一解；
R(A)=R(B)<n <=> Ax=b有无穷多解；
高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？
高斯分布又叫正态分布，与高斯分布相关的一个重要定理是中心极限定理，它的内容为：任何分布的抽样分布当样本足够大时，其渐进分布都是高斯分布。
1）一维高斯分布形式： 2）高维高斯分布：
你知道 C++ 的类吗？你知道 STL 吗？你使用过它们吗？
类定义是用关键字class开头，后面跟类的名臣，类的主体包含在一对花括号中。类定义后必须跟着一个分号或一个声明列表。关键字public确定了类成员的访问属性。

class car
{
   public :
      double length; //定义汽车长度
      double height; //定义汽车高度
 };

STL是C++标准库的一部分，不用单独安装。
在这里插入图片描述
参考：http://c.biancheng.net/stl/
4. 略
5. 你知道 C++11 标准吗？其中哪些新特性你之前听说过或使用过？有没有其他的标准？
1）新类型
2）统一的初始化
3）声明
4）智能指针
5）异常规范方面的修改，等等。
参考：
https://blog.csdn.net/qq_40421919/article/details/91049264
https://blog.csdn.net/feiyu2046/article/details/63256095
6. 略
7. Linux 的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如 ls, cat 等等？
在这里插入图片描述

ls [-alrtAFR] [name...]

参数 :

-a 显示所有文件及目录 (ls内定将文件名或目录名称开头为"."的视为隐藏档，不会列出)
-l 除文件名称外，亦将文件型态、权限、拥有者、文件大小等资讯详细列出
-r 将文件以相反次序显示(原定依英文字母次序)
-t 将文件依建立时间之先后次序列出
-A 同 -a ，但不列出 “.” (目前目录) 及 “…” (父目录)
-F 在列出的文件名称后加一符号；例如可执行档则加 “*”, 目录则加 “/”
-R 若目录下有文件，则以下之文件亦皆依序列出

cat [-AbeEnstTuv] [--help] [--version] fileName

参数：

-n 或 --number 由 1 开始对所有输出的行数编号
　　-b 或 --number-nonblank 和 -n 相似，只不过对于空白行不编号
　　-s 或 --squeeze-blank 当遇到有连续两行以上的空白行，就代换为一行的空白行
　　-v 或 --show-nonprinting

参考：
https://www.cnblogs.com/weigege2015/p/9278828.html
https://www.cnblogs.com/weigege2015/p/9278828.html
8. 如何在 Ubuntu 中安装软件（不打开软件中心的情况下）？这些软件被安装在什么地方？当我只知道模糊的软件名称（比如我想要装一个 eigen 名称的库），我应该如何安装它？
sudo apt-get inatall 软件名
一般安装在/usr/local目录下。部分软件放在/opt下，则是一个软件统一在一个文件夹下。/opt目录专门是用来给第三方软件放置文件的，比如一些压缩包解压的软件都放在这里。
9. * 花一个小时学习一下 Vim，因为你迟早会用它。你可以在终端中输入 vimtutor 阅读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它，只要在学习本书的过程中使用它键入代码即可。不要在它的插件上浪费时间，不要想着把 vim 用成 IDE，我们只用它做文本编辑的工作。
参考：https://www.jianshu.com/p/4e59c605183a

来源：CSDN

作者：ReenieW

链接：https://blog.csdn.net/sinat_35223892/article/details/103213570

标签

slam

软件

高斯

《视觉Slam十四讲》第1讲

Slam十四讲第1讲

重点总结

课后习题