ros

在自动驾驶中，有时在测试过程中无法对运行过程中的各个环节进行判断，这时则需要使用ros中的录包功能对运行中各个topic进行录制，如果向一股脑的将所有topic进行录制只需要运用一下命令对其录制。 rosbag record -a rosbag record有很多具体的命令，这里不做详细记录，有兴趣的可以自行百度，在获得录制后的bag后如何对其录制的数据进行解析或者保存呢？这里有两种方法： 一：使用命令 rosbag paly 对数据包进行回放，然后通过自己手写订阅某个topic的程序或者ros中已有的工具对bag包中的数据进行解析或者获取数据后保存。 这种方法往往有一个缺点就是不能将bag包中所有的数据全部进行进行解析或者保存。所以通常不用，这里重点介绍下第二种方法。 二、通过创建view类将数据逐帧读取出来，然后按照topic对对应的数据进行处理或者保存。代码模板如下： # include <rosbag/bag.h> # include <rosbag/view.h> // 此处为include相关消息类的头文件，如果有自定义的头文件，请将其包含在内 # include <std_msgs/Int32.h> # include <std_msgs/String.h> # include <sensor_msgs/PointCloud2.h> // # include <ros

ROS2与Arduino调试有成熟方案，一年多前写过一篇博文详细记录，现在相关物联网单片机课程（ESP32）已经开发和测试完成，将之前的再回顾一遍吧（本文不含ROS1）。 ROS2与Arduino发布订阅 （2019-09） >ESP32_wifi代码在文末< 2020年了，port也改成2020（默认为2018）测试一下： 现在官方已经更新了，但是安装和使用流程完全一致，参考官方教程即可（ros2arduino）。 串口！ Due英文发布 当然，完全可以支持中文的，如下所示： 只需修改下面代码对应位置即可： 开发板类型在右下角可以看到。 接着调试一下ESP32，发现一样OK，串口非常易用，效果很好的。 具体输出如下： 无线局域网！ 那么来测试一下wifi吧，先调整一下代码，如下所示： 发现一样，直接成功没有遇到任何问题！ 注意，一定要启动xrcedds哦，ESP32开发板IP地址如下： 目前，还不支持tcp，最好用udp，测试非常稳定。 publisher_wifi_udpesp32.ino #include <ros2arduino.h> #include <WiFi.h> #include <WiFiUdp.h> #define PUBLISH_FREQUENCY 2 //hz const char* SSID="*********"; const char* SSID_PW

注意：ROS无法使用U盘安装，如果要使用ISO文件进行安装就必须使用光驱以及刻录成光盘，并且只能使用IDE的光驱。 一、首先了解常见的ROS硬件架构： X86架构（也是最常用的） mipsbe（欧米tik、部分RB系列、SXT、Groove等） mipsle（RBC系列、RB100、RB500系列等） pocketPC（PPC、RB1000就是这个架构的） tile（CCR系列就是这个架构） 以上5种架构几乎包含了全部ROS能使用的硬件系统 查看自己的设备是哪种硬件架构，打开winbox登陆上你的ROS 不但能看见架构是X86还能看见当前ROS版本。 二、进入正题安装方式： 在安装之前要先说明的是，ROS至今对SATA串行接口的支持依然不是很好，如果是使用X86架构的SATA硬盘的话，硬盘需要工作在混合模式下 这里再介绍下几种安装方法的工具： 光盘（这个就不解释了安装成功率高但是麻烦要刻盘，要光驱等等） vmware虚拟挂载安装（这个大多数人都知道，并且我认为在X86架构上这个安装成功率是最高的，并且只支持X86架构的安装），但12版本的使用这个方法已经不太可行了，原因是通过挂载的硬盘如果选择IDE模式那么会导致虚拟机无法启动，并且SATA模式挂载的硬盘会导致ROS安装程序无法识别 virtural虚拟硬盘挂载安装，这个可以设置指定IDE模式挂载物理磁盘，成功率比上面的高很多。

近几年来，ROS机器人操作系统在国内越来越火，学习的资料也越来越多，但 机器人 是个综合性很强的学科，涉及知识面广。没有专业基础的人学习ROS还是有些困难的，为了帮助新手快速入门ROS，以下这些资料一定要收藏。 ROS官方资料：wiki http://wiki.ros.org/ http://wiki.ros.org/cn/ api http://docs.ros.org/indigo/api/ tf: http://docs.ros.org/indigo/api/tf/html/c++/index.html github： https://github.com/ 博客: Exbot： http://blog.exbot.net/archives/category/ros 史话机器人操作系统ROS： http://blog.exbot.net/archives/1748 ROS 新手问题Q&A粗略合集： http://blog.exbot.net/archives/1838 ROS 通讯层模型： http://blog.exbot.net/archives/1605 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（0）——ROS的UNIX基础 http://blog.exbot.net/archives/1251 老王说ROS： http://blog.exbot.net

物联网机器人使用越来越多，高校相关课程方向已经全面融入类似esp8266，esp32等用作单片机课程讲授。 中小学也在逐步普及智能硬件项目，如何将嵌入式物联网设备装载强大的智能算法，如何将其应用于机器人实现更加多元丰富的案例呢？ tianbotmini模型 tianbotmini实物 机器人操作系统必不可少！现在ROS1和ROS2安装已经非常简单快捷了，详细内容参考如下链接： 在Windows系统安装ROS机器人操作系统（2020年10月25日更新） 微软物联网Github： https://github.com/ms-iot 机器人程序设计入门（C++/Arduino/ROS）（转载2020版） ms-iot 之前在Linux下大部分案例可以愉快方便的移植到windows系统环境下，ros官方最先支持的是turtlebot，当然tianbotmini也自然能够在windows，macos和linux下正常调试和使用的。下面以此为例简要介绍一下过程。 目前，电脑配置如下版本ROS： ros-windows 课程讲授需要测试过的ROS第三方功能包，非核心库，核心包随ROS安装自动加载。 ros_ws 编译tianbotmini功能包 cmd配置： C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft

【rosbridge】ROS与Android通信 计划复现 Android和ROS的通信 消息的传递 坑很多，下面是BUG清单 在ubuntu18.04上安装Android Studio后无桌面快捷方式 成功解决方法： ubuntu 18.04系统设置应用到桌面快捷方式的使用方法 不了解gradle配置文件 Android进阶系统学习——Gradle入门与项目实战 Android开发无法连接dl.google.com使用阿里云 Android开发无法连接dl.google.com问题Could not get resource 'https://dl.google.com/ 更改host文件连接dl.google.com Failed to fetch url https //dl.google.com/android/repository/addons_list-2.xml Socket Software Android Studio 使用本地Maven仓库 maven仓库 本地Maven我没搞成功，还是用的阿里云。 ubuntu18.04 总是显示 网络不可达 就很烦，我也不知道应该怎么办。 还是得翻墙下载一个.pom文件，然后找到地方放进去。 我是用ccleaner先找到其他的.pom放在哪里然后再放进去。 还是遇到了BUG，我也是服了，这个明明是有的，就是找不到。

一、velodyne-VLP16使用教程 推荐网址 ： http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html 更多情报 ： 二、LOAM 2.1 源码 1）作者J Zhang，已取消开源。 该库融合二维hokuyo雷达和IMU构建三维空间点云地图。 2）作者laboshinl，https://github.com/laboshinl/loam_velodyne 该库能兼容velodyne16线，32线，64线。不同型号的雷达要对相应的参数进行修改。 3）作者tcts-mvcp，https://github.com/tcts-mvcp/loam_velodyne Change point type to PointXYZINormal, and store original coordinate and intensity data, which are useful for applications like land markers recognition or ground segmentation, to normal and curvature, respectively. 4

程序小哥 这是我的第 106 篇原创 阅读本文大概需要 4 分钟。 这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。 1、安装 ROS 在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安装 Kinetic： https://dlonng.com/posts/install-kinetic 2、管理 ROS 环境变量 学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。 要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令： printenv | grep ROS 补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。 注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。 在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本： source /opt/ros/kinetic/setup

一、Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本，其对应关系如下： <br /> 注 ：如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话，安装就不会成功了～ <span style="color:red">笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS（双系统，非虚拟机），所以安装的是Indigo版本，以下安装步骤均是基于Indigo版本的。</span> <br /> 二、配置Ubuntu的软件源 由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu的仓库属性，让其允许获得属性为“main”、“restricted”、“universe”和“multiverse”的源,可以根据 这个 进行配置。 配置成如下图所示即可，一般情况下，这些配置都是默认的。 <br /> <span style="color:red">下面就可以正式准备安装了！</span>可以参考本篇文章安装，也可参考： ROS维基百科 - Indigo安装 <br /> 三、设置源地址文件sources.list 设置源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包，ROS Indigo只支持debian安装包的Saucy（13.10）和Trusty（14.04）版本，执行如下命令把ROS的源地址添加进源地址文件列表。