ros中使用c++对已录bag解析套路

在自动驾驶中，有时在测试过程中无法对运行过程中的各个环节进行判断，这时则需要使用ros中的录包功能对运行中各个topic进行录制，如果向一股脑的将所有topic进行录制只需要运用一下命令对其录制。
rosbag record -a
rosbag record有很多具体的命令，这里不做详细记录，有兴趣的可以自行百度，在获得录制后的bag后如何对其录制的数据进行解析或者保存呢？这里有两种方法：
一：使用命令rosbag paly对数据包进行回放，然后通过自己手写订阅某个topic的程序或者ros中已有的工具对bag包中的数据进行解析或者获取数据后保存。
这种方法往往有一个缺点就是不能将bag包中所有的数据全部进行进行解析或者保存。所以通常不用，这里重点介绍下第二种方法。
二、通过创建view类将数据逐帧读取出来，然后按照topic对对应的数据进行处理或者保存。代码模板如下：

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
// 此处为include相关消息类的头文件，如果有自定义的头文件，请将其包含在内
#include <std_msgs/Int32.h> 
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
//
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
   
   
      // 初始化ROS
    ros::init (argc, argv, "exe_name");
    //打开bag文件
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("xxx.bag", rosbag::bagmode::Read); 
    //设置需要遍历的topic
    std::vector<std::string> topics; 
    topics.push_back(std::string("/topicname1"));         
    topics.push_back(std::string("//topicname2"));        
    topics.push_back(std::string("//topicname3"));
    //创建view，用于读取bag中的topic
    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));
    //rosbag::View view_all(view); //读取全部topic
    //使用迭代器的方式遍历,注意：每一个迭代器为一帧数据
    rosbag::View::iterator it = view.begin(); 
    for(; it !=  view.end(); ++it)
    {
   
     
        //获取一帧数据内容，运用auto使其自动满足对应类型
        auto m = *it;
        //得到该帧数据的topic
        std::string topic   = m.getTopic();
        
        if(topic == "/topicname1")
        {
   
   
        	//此处为消息头文件中的ConstPtr
            packagename::msgname::ConstPtr msgPtr = m.instantiate<packagename::msgname>();
            if(msgPtr != NULL)
            {
   
   
	            packagename::msgname::msg  msg = *msgPtr;
	          	...
	          	process code
          		...
            }
            else
            {
   
   
            	 std::cout << "the null message<<std::endl;
                 continue;
            }
        }
        if(topic == "/topicname2")
        {
   
   
        	...
        }  
    }
    
    bag.close();
}

来源：oschina

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