ROS2与Arduino调试有成熟方案，一年多前写过一篇博文详细记录，现在相关物联网单片机课程（ESP32）已经开发和测试完成，将之前的再回顾一遍吧（本文不含ROS1）。

ROS2与Arduino发布订阅（2019-09）

>ESP32_wifi代码在文末<

2020年了，port也改成2020（默认为2018）测试一下：

现在官方已经更新了，但是安装和使用流程完全一致，参考官方教程即可（ros2arduino）。

串口！

Due英文发布

当然，完全可以支持中文的，如下所示：

只需修改下面代码对应位置即可：

开发板类型在右下角可以看到。

接着调试一下ESP32，发现一样OK，串口非常易用，效果很好的。

具体输出如下：

无线局域网！

那么来测试一下wifi吧，先调整一下代码，如下所示：

发现一样，直接成功没有遇到任何问题！

注意，一定要启动xrcedds哦，ESP32开发板IP地址如下：

目前，还不支持tcp，最好用udp，测试非常稳定。

publisher_wifi_udpesp32.ino

#include <ros2arduino.h>

#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

#define PUBLISH_FREQUENCY 2 //hz

const char* SSID="*********";
const char* SSID_PW="*********";

#define AGENT_IP   "172.20.10.3"
#define AGENT_PORT 2020 //AGENT port number

void publishString(std_msgs::String* msg, void* arg)
{
  (void)(arg);

  static int cnt = 0;
  sprintf(msg->data, "来一起学习ros2吧(ESP32WiFi测试) %d", cnt++);
}

class StringPub : public ros2::Node
{
public:
  StringPub()
  : Node("ros2arduino_pub_node")
  {
    ros2::Publisher<std_msgs::String>* publisher_ = this->createPublisher<std_msgs::String>("arduino_chatter");
    this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_);
  }
};

WiFiUDP udp;

void setup() 
{
  Serial.begin(115200);
  WiFi.begin(SSID, SSID_PW);
  while(WiFi.status() != WL_CONNECTED)
  {   
    Serial.print("\n正在连接 "); 
    Serial.println(SSID);
    delay(500);
  }
  Serial.print("已经准备好，使用 ");
  Serial.print(WiFi.localIP());
  Serial.println(" 连接ROS2");
  ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
}

void loop() 
{
  static StringPub StringNode;

  ros2::spin(&StringNode);
}

如果觉得这代码太LOW，没关系，还有下面配置模式，使用micro-ros2非常棒，有空再更新！