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一. 代码下载 代码Github主页： https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros 下载命令： mkdir -p catkin_workspace/src cd catkin_workspace/src git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git cd ../ 下载时间可能比较长，请耐心等待… 二. 编译 在ROS工作空间目录下，执行命令： catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 此时会开始编译整个项目，编译完成后会检查{catkin_ws}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights文件下有没有yolov2-tiny.weights和yolov3.weights两个模型文件，默认下载好的代码里面为了节省体积是不带这两个模型文件的。因此编译之后会自动开始下载模型文件，此时又是一段漫长的等待时间。 如果刚好你之前已经下载好了模型文件，那就好了，在开始编译之前就把模型文件拷贝到上述文件夹下，就不会再次下载了。 三. 运行代码 1. 图像话题发布 因为darknet_ros会直接订阅指定的图像话题名，然后对图像进行检测，绘制检测框，并发布相应的检测话题

ug是个综合性很强大，sw机械设计方面很强大。 工业设计用solidworks 较好，模具设计用UG为好。 UG适合大型产品，如飞机，汽车，轮船，solidworks适合小型机械产品。 UG是想做什么就做什么，SW是能做什么就做什么。 SW无时不在向使用者表达这样一个信息：花这点钱，能用就行呗，要什么自行车。。 两软件的思维方式不同！我用UG是基于三维建模（无参），用solidworks是基于二维建模。要我说，UG和catia都是面向大型复杂的设计，比如汽车，飞机，船舶，面Pro和solidworks是小型简单的设计，比如非标设备，普通机械。你要学什么，关键看你想做什么类型的工作。有了方向，就不用这么纠结了！ UG： 可以做加工。 （1）单体复杂曲面建模.，各种模具，ug还有牛逼的后续辅助加工，ug的综合性非常强的。各种模具行业，机械加工行业都需要用ug。 （2）UG偏向于曲面、模具、数控制造，功能丰富。 （3）学模具设计，UG是第一选择，模具标准件都有,一套简单的模具，5分钟模，5分钟装模胚，再装顶针及其它标准件，布水路，30分钟搞定，不过你要有模具设计实际经验才好。 它的加工部分也很强大，也就是CAM功能强大。 （4）在加工和模具设计方面UG依旧是老大，机械设计这个很多都在做的，模具设计UG是做的最好的。 SW： （1）装配体零部件后期管理是sw的强项。所以机械设备

转自：https://blog.csdn.net/zhaohongliang360/article/details/80675938 1.1 相关技术综述 二维视觉测量采用单摄像机测量目标在特定平面中的位置，如美国的Adept机器人装配系统、足球机器人等。在二维视觉测量中，摄像机与测量平面之间的距离固定，这使得其应用受到很大的限制 [1] 。 与二维图像信息相比，三维信息能够更全面、真实地反映客观物体，提供更大的信息量。近年来，各种技术应用于三维信息测量中，由此形成了各类三维测量系统。经过几十年发展，三维视觉测量系统已具有较成熟的理论和技术基础，生产实践也不断证明这类系统操作简便、适应性强、精度高 [2] 。 从狭义上讲，三维视觉测量技术即通过计算机分析处理，让计算机不仅具有和人眼一样的视觉感受，而且能够获得人眼所不能直接获得的经过量化的物体参数。 获取空间三维物体的距离信息是三维成像、三维物体重建和计算机辅助设计中最基础的内容，有着广泛的实际应用价值。进入二十世纪90年代以来，各种硬件和软件技术的发展使得人们不仅能处理二维图像而且开始处理三维图像，许多能获取三维图像的设备和处理分析三维图像的系统研制成功，大大扩展了人们对客观世界的认识 [3] 。光学三维形貌测量具有非接触、高精度、高效率的特点，并且在科研、医学诊断、工程设计、刑事侦查现场痕迹分析、自动在线检测、质量控制

接上一篇 文章 讲解的相机标定的基本概念，这篇文章主要阐述一下如何使用Matlab或者Opencv等软件得的Camera内参之后，如何保存调用内参完成对应Camera的标定流程。 一、Matlab标定鱼眼镜头实践 1. 这里我使用的Camera是Jetson Nano专用的鱼眼摄像机，具体参数如下所示： 我使用的畸变较大的鱼眼镜头。 由于我采用的是红外夜视的Camera，结果在光线稍微不好的时候就会出现图片偏红色的情况（解决方案： 微雪Camera-wiki ） 如果大家没有必要的夜视应用场景，建议不要使用红外夜视的摄像头，如果在后期处理的过程中还要对畸变图像矫正，建议就不要使用广角鱼眼摄像头了，因为矫正之后的视野区域也会有所减少，这一点可以在后面矫正的程序中看到（在畸变矫正的过程中，也需要消耗部分CPU资源，这样对于嵌入式板卡来说也许就不划算了） 2. 基于JetsonNano板卡，读取CSI摄像头的Demo程序如下： 1 import cv2 2 import sys 3 import glob 4 import time 5 import threading 6 import numpy as np 7 8 if len(sys.argv) == 1 : 9 print ' Please Choose the CSI-Camera id for image sample

原始图： 效果图： 对于习惯看标题栏来找文件，喜欢CAD那种风格。NX本身是不具备这个显示。 操作如下： NX版本：10.0 博客园资料：https://www.cnblogs.com/zhouhbing/p/4633754.html 第一步：新建一个项目入口用“ufsta”即：随软件启动 1 // 头文件 2 #include <Windows.h> 3 #include <uf_ui.h> 4 #include <uf_assem.h> 5 #include <uf_part.h> 第二步：函数和回调 1 void CALLBACK TimerProc(HWND hWnd, UINT nMsg, UINT nTimerid, DWORD dwTime) // 添加回调函数 2 3 SetTimer(NULL, NULL, 1000 , (TIMERPROC)TimerProc); // 1秒触发一次 第三步：放入程序中 1 void CALLBACK TimerProc(HWND hWnd, UINT nMsg, UINT nTimerid, DWORD dwTime) 2 { 3 char prt0[ 132 ] = "" ; // 当前部件路径 4 UF_PART_ask_part_name(UF_ASSEM_ask_work_part(), prt0); //

资源信息化/办公自动化/服务专业化/决策数据化是企业管理系统的关键目标。借助于信必优在企业管理系统方面多年的技术经验积累, 特别是在（SOA，Workflow，大数据以及文档处理等方面），可以帮助企业快速开发或整合符合企业业务要求的管理软件应用系统，提升企业的运行效率和行业竞争力。我们能以专业的角度，快速高效的帮助企业从零开始建设企业级信息管理系统, 或者帮助企业以最小的代价,科学合理的整合, 移植已有的历史遗留系统, 使原有系统重新焕发生命力,以满足新的业务需求和技术发展趋势的要求, 同时通过我们的外包服务节省企业的IT预算，降低企业在IT系统建设和后期运营维护的代价和风险。 企业门户网站 • 内容发布管理，信息集成 • 营销推广，搜索优化 核心业务系统 • ERP/MIS/MES/CAM,PDM/PLM, SCM, SAP, OA • 企业架构，系统集成，持续交付 移动化办公 • BYOD,Mobile OA • MDM/MAM/MCM • iOSApp, Android App 遗留系统的维护、重构与移植 我们的优势 成功案例 为国内知名的评级机构设计开发资信评估系统 基于AS400的遗留系统重新架构迁移和SOA解决方案 为全球最大的产品检验和认证公司定制开发和优化企业管理系统 为国内著名网络电视台提供大数据平台解决方案 来源： oschina 链接： https://my

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3 月，跳不动了？>>> 如前所述，FPGA是在PAL、GAL、EPLD、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为ASIC领域中的一种半定制电路而出现的，即解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路有限的缺点。 由于FPGA需要被反复烧写，它实现组合逻辑的基本结构不可能像ASIC那样通过固定的与非门来完成，而只能采用一种易于反复配置的结构。查找表可以很好地满足这一要求，目前主流FPGA都采用了基于SRAM工艺的查找表结构，也有一些军品和宇航级FPGA采用Flash或者熔丝与反熔丝工艺的查找表结构。通过烧写文件改变查找表内容的方法来实现对FPGA的重复配置。 根据数字电路的基本知识可以知道，对于一个 n 输入的逻辑运算，不管是与或非运算还是异或运算等等，最多只可能存在 2n 种结果。所以如果事先将相应的结果存放于一个存贮单元，就相当于实现了与非门电路的功能。FPGA的原理也是如此，它通过烧写文件去配置查找表的内容，从而在相同的电路情况下实现了不同的逻辑功能。 查找表（Look-Up-Table）简称为LUT，LUT本质上就是一个RAM。目前FPGA中多使用4输入的LUT，所以每一个LUT可以看成一个有4位地址线的 的RAM。 当用户通过原理图或HDL语言描述了一个逻辑电路以后，PLD/FPGA开发软件会自动计算逻辑电路的所有可能结果，并把真值表（即结果

在使用PADS进行PCB设计的过程中，需要对印制板的设计流程以及相关的注意事项进行重点关注，这样才能更好的为工作组中的设计人员提供系统的设计规范，同时也方便设计人员之间进行相互的交流和检查。 02 设计的流程 PCB的设计流程分为网表输入、规则设置、元器件布局、布线、检查、复查、输出六个步骤。 2.1 网表输入 网表输入有两种方法，一种是使用PowerLogic的OLE PowerPCB ConnecTIon功能，选择Send Netlist，应用OLE功能，可以随时保持原理图和PCB图的一致，尽量减少出错的可能。 另一种方法是直接在PowerPCB中装载网表，选择File->Import，将原理图生成的网表输入进来。 2.2 规则设置 如果在原理图设计阶段就已经把PCB的设计规则设置好的话，就不用再进行设置这些规则了，因为输入网表时，设计规则已随网表输入进PowerPCB了。如果修改了设计规则，必须同步原理图，保证原理图和PCB的一致。除了设计规则和层定义外，还有一些规则需要设置，比如Pad Stacks，需要修改标准过孔的大小。如果设计者新建了一个焊盘或过孔，一定要加上Layer 25。 注意事项： PCB设计规则、层定义、过孔设置、CAM输出设置已经作成缺省启动文件，名称为Default.stp，网表输入进来以后，按照设计的实际情况，把电源网络和地分配给电源层和地层

CATIA是法国达索公司旗下高端的CAD/CAE/CAM一体化软件，其功能覆盖了产品设计制造各个方面，高度集成化、可定制、易用性及技术领先等特点，使其能适应工程领域内各类大、中、小型企业的产品设计需求。 产品介绍 • 曲面造型 CATIA提供线架与曲面设计、创成式曲面造型、自由风格造型、汽车A级曲面、数字曲面编辑、快速曲面重建等诸多模块，具备强大的参数化或非参曲面的创建、编辑、光顺等控制能力，满足各种应用场合、各种精度下的曲面质量要求。 • 电气设计 CATIA电气设计模块支持在3D虚拟产品上对电气系统进行协作设计（电气元器件库创建、线束铺设、展平、出图等），满足从最初系统需求到最终产品实施信息的完整可追溯，具备完整的电气元器件全生命周期管理功能。 • 混合建模技术 包括设计对象的混合建模、变量及参数化混合建模、几何与智能工程混合建模的相关技术，使复杂产品在整个设计周期内修改方便，易于创新并更大化产品开发效率。 • 模块全相关性 CATIA各模块基于统一的数据平台，各模块存在着全相关性，三维模型的修改，能完全自动映射至二维，模拟分析，模具和数控加工的程序中。 • 并行工程设计 CATIA提供多模型链接工作环境及混合建模方式。总体设计人员只需将包含各子系统结构基本信息的几何元素或参数等发布，各子系统结构建模即可独立地关联、参考或引用，实现并行设计，若总体结构参数变更