编码器学习笔记（1）

达成目标：测出电机的转速以及位置

单片机：stm32F4

主要详细配置以下部分：
（1）定时器中断及中断配置（定时器中断中转化电机转动速度与位置参数）
（2）外部中断及外部中断配置

1）定时器中断配置及中断函数

定时器中断配置

TIM3_Int_Init(1000-1,8400-1);

定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10Khz的计数频率，计数5000次为500ms

1）定义中断及抢占优先级名称

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

2）使能TIM3时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

3）设置自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;

4）设置时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;

5）设置向上计数模式

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

6）设置时钟分割

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

7）初始化TIM3

TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

8）允许定时器3更新中断

TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);

9）使能定时器3

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

配置中断优先级
1）定时器3中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;

2）配置抢占优先级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;

3）配置子优先级

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03;

4）定时器3使能

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

5）中断优先级初始化

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

定时器中断函数
1）判断是否溢出中断

if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET)

2）求出电机转动速度

eg:四倍频 500线编码器
v=±1（正转或反转）/（500(线数)*转一线所需要的时间）

eg:a1=a/50;//Speed a：foward/reverse=1/(500*0.1)

3）求出变化位置

变化位置=V*转一线所需时间*一线周长

eg:a2=(a/50)*0.1*3.14*0.0762;//Position  speed*time/线*π*D

4）最终位置

最终位置+=变化位置

eg:a3+=a2;

5）浮点型转换并且LCD显示
6）正反向参数归0
7）清除中断标志位

TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);

2）外部中断配置及外部中断函数

外部中断配置
1）定义中断与中断优先级名称
2）初始化IO口
3）使能时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);

4）EXIT_LineX具体指向的IO口（External Interrupt Line0-15 is GPIO_X PIn_X）

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOG, EXTI_PinSource2);

5）配置EXIT_LineX

①确定中断线Line_X

 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0；

②配置模式

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

③触发条件

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;

④使能中断

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

⑤配置

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

6）配置中断优先级

①确定外部中断线中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;

②抢占优先级
③子优先级
④使能外部中断通道
⑤中断优先级初始化

外部中断函数
1）读取IO口状态判断，AB相是否相同（同相则反转，反相则正转）

if(A==B)     a--;//Reverse else      a++;//Forward

2）清除中断标志位

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位

标签