有限状态机

行为规划的内容包括车辆如何生成安全的、可行驶的轨迹以到达目的地： 我们会使用 计算机视觉和传感器融合 得到的数据，来理解我们周围的环境，也将使用从 定位模块 得到的数据来精确理解我们具体置身何处，路径规划使用所有这些数据来决定下一步执行何种动作， 然后，路径规划构造出一条轨迹，让控制器去执行。 无人驾驶系统的规划层包括三层结构： 任 务 规 划 、 行 为 规 划 和 动 作 规 划 ‾ \underline{任务规划、行为规划和动作规划} 任 务 规 划 、 行 为 规 划 和 动 作 规 划 ​ A ⋆ A^{\star} A ⋆ 算法在任务规划中应用非常广泛，作为离散空间搜索算法， A ⋆ A^{\star} A ⋆ 算法多用于离散空间最优路径搜索问题的解决方案； 行为规划，是无人车系统决策的核心部分，通常使用 有限状态机 来设计一个行为决策模型。 行为规划器目前是个黑盒子，它把地图数据，目的地路线，作为输入，结合周围环境中静态或者动态障碍物的下一步可能动向， 生成无人车的下一个动作，对此动作，会有规划器负责平滑，安全，无碰撞的执行。 行为模块的职责，是提出一些建议动作，这些动作因该是可行的、最安全的、不会违规的，高效的，但不负责动作执行的细节。也不负责进行碰撞检测。 我们使用“有限状态机”来解决行为规划问题。 有限状态机 有限状态机基于有限的离散状态来做决策，

有限状态机(FSM)在游戏中的运用非常广泛. 使用它编程快速简单, 并且易于理解. #FSM由以下几个部分组成 内在的所有状态 输入条件 状态之间起到连接性作用的转换函数 #在Unity中使用FSM 通常实现一个FSM我们的写法一般是这样的. ##定义枚举定义的状态 public enum Hero_Enum { Wait, Move, Attack, Die } 这里我们定义一个主角, 它有4个状态分别是等待,移动,攻击,死亡四个状态. 声明一个局部变量表明当前所处的状态 private Hero_Enum currState; 定义状态转换函数 public void SetState (Hero_Enum newState) { currState = newState; switch (currState) { case Hero_Enum.Wait: WaitEnter(); break; case Hero_Enum.Move: MoveEnter(); break; case Hero_Enum.Attack: AttackEnter(); break; case Hero_Enum.Die: DieEnter(); break; } } 定义更新函数 在不同的状态下我们需要执行相对应的逻辑, 那写法如下: public void Update() { switch

简介 这个框架市面上已经有大型网游在使用了，在官网上也有很多大佬做的教程（萌新伊卡参上） 开始学习之前先吹一波Ellan大大的Game Framework 以下简介出自 https://gameframework.cn/ Game Framework 是什么？ Game Framework 是一个基于 Unity 引擎的游戏框架，主要对游戏开发过程中常用模块进行了封装，很大程度地规范开发过程、加快开发速度并保证产品质量。 适用于所有 Unity 5.3.0 及以上的版本，即包括 5.3.x、5.4.x、5.5.x、5.6.x、2017.x.x、2018.x.x 和 2019.x.x。 在最新的 Game Framework 版本中，包含 18 个内置模块，后续还将开发更多的扩展模块供开发者使用。 基础和工具 – 关于日志、引用池、工具集的文档。 全局配置 (Config) – 存储一些全局的只读的游戏配置，如玩家初始速度、游戏初始音量等。 数据结点 (Data Node) – 将任意类型的数据以树状结构的形式进行保存，用于管理游戏运行时的各种数据。 数据表 (Data Table) – 可以将游戏数据以表格（如 Microsoft Excel）的形式进行配置后，使用此模块使用这些数据表。数据表的格式是可以自定义的。 调试器 (Debugger) – 当游戏在 Unity

有限状态机[第1部分] 有限状态机可能是所有开发人员在开始使用Unity开发游戏的几年中至少听到过一次。 到底什么是有限状态机？好吧，有很多要讲的内容，这就是为什么我们至少要做三个部分。基本上，有限状态机（FSM）是一种自动化发挥作用的设计模式。通常在AI实现中用于某些行为。即：步行，进攻，空转等。FSM也可以在NPC中实现，并且在开放世界RPG中最常见。 让我们将FSM视为监督者： 现在，监督者将检查AI的状态。AI会根据状态做出反应。此外，取决于AI的类型（无论是飞行类型，地面类型还是游泳类型），AI都会执行的动作。在这种情况下，FSM告诉AI他处于“巡逻状态”，并将告诉AI“从A步行到B”。除非状态发生变化，否则AI只会从A转到B。 要更改状态，首先我们必须有一个条件。在左图中，AI看到了玩家，并告诉了监督者。现在，监督者将更改AI的状态，并将开始攻击。 同样，由于玩家不在视线范围内，因此AI重新开始巡逻。 从这些制作不佳的工程图中可以看出，每个状态在更改为其他状态之前都有其条件。 让我们看下面的图。 这是正常AI的状态图。 红线 表示状态更改所需的 条件为假 。该图非常简单。如果AI到达目的地，它将处于空闲状态，反之亦然。如果他看到敌人，它将开始进攻。FSM现在可以处理状态之间的所有转换，并帮助AI执行该状态可用的操作。 现在，让我们分解一下FSM系统。 主要的FSM系统

首先这是一篇FSM翻译，关于Finite State Machine 的架构赏析，如果项目对ai需求不是非常强，可以在此基础上扩展，keyle也是在学习中欢迎交流，后面两篇计划是在写一篇Behavior Tree(行为树),最后一篇实现基于Lua的AI的热更新 QQ群交流：137728654 Finite State Machine Contents 1 Description 2 Components 3 C# - FSMSystem.cs 4 Example Description 本文介绍的有限状态机框架基于游戏编程精粹1 208页，有限状态机框架实现，游戏编程精粹1是用C++语言描述的，下载链接在文末 This is a Deterministic Finite State Machine framework based on chapter 3.1 of Game Programming Gems 1 by Eric Dybsend. Therea are two classes and two enums. Include them in your project and follow the explanations to get the FSM working properly. There's also a complete example script at

有限状态机 #include<iostream> #include<vector> using namespace std; typedef struct Context{ int iNext; }Context_t; void processor(Context_t &context,vector<int>& requests,vector<int>& results){ switch(context.iNext){ case 1: { cout<<"11111111111111"<<endl; requests.push_back(1); cout<<"22222222222222"<<endl; requests.push_back(2); context.iNext = 2; } break; case 2: { if(results.size()<2){ //cout<<"get resulsts error"<<endl; //return; } for(size_t i=0;i<results.size();i++){ cout<<"get resulsts"<<results[i]<<endl; } requests.push_back(2); cout<<"33333333333333333333"<<endl; context.iNext = 3; }

有限状态机FSM(自动售报机Verilog实现) FSM 状态机就是一种能够描述具有逻辑顺序和时序顺序事件的方法。 状态机有两大类：Mealy型和Moore型。 Moore型状态机的输出只与当前状态有关，而Mealy型状态机的输出不仅取决于当前状态，还受到输入的直接控制，并且可能与状态无关。 当使用Verilog来描述一个简单状态机的设计时，应将状态寄存器的控制器的控制和状态机状态里的组合逻辑分开。 分离功能使得在逻辑部分的代码中可以使用阻塞赋值语句 状态更新逻辑包含状态寄存器，不能被外设读取。组合逻辑使用输入和当前状态值来对输出赋值，并改变状态机的下一状态。 同步时序电路的设计方法 逻辑抽象，得出电路的状态转换图或者状态转换表 状态化简 状态分配(状态编码:Binary,Gray,One-Hot) Verilog根据最简状态转换图编程，检查设计的电路能否自启动 四个要素 当前输入 当前状态 下一状态 当前输出值 代码风格 一段式 当前状态、下一状态、当前输出值都写在一个always块中 二段式 当前状态、下一状态、当前输出值写在两个always块中 注意 ：这样三种组合方式，及有三种方式写这两个always块。 三段式 当前状态、下一状态、当前输出值分别写在各自的always块中，这样需要3个always块。 自动售报机Verilog实现 设计说明

有限状态机 有限状态机是由寄存器组和组合逻辑构成的硬件时序电路，其状态（即由寄存器组的1和0的组合状态 所构成的有限个状态）只可能在同一时钟跳变沿的情况下才能从一个状态转向另一个状态，究竟转向 哪一状态还是留在原状态不但取决于各个输入值，还取决于当前所在状态。（这里指的是米里Mealy型有限状态 机，而莫尔Moore型有限状态机究竟转向哪一状态只决于当前状态。） 例 采用独热码实现的有限状态机。采用了独热编码后有了多余的状态，就有一些不可到达的状态，为此在CASE语句的最后需要增加default分支项，以确保多余状态能回到Idle状态。 1 module fsm (Clock, Reset, A, F, G); 2 input Clock, Reset, A; 3 output F,G; 4 reg F,G; 5 reg [3:0] state ; 6 parameter Idle = 4’b1000, 7 Start = 4’b0100, 8 Stop = 4’b0010, 9 Clear = 4’b0001; 10 always @(posedge clock) 11 if (!Reset) 12 begin 13 state <= Idle; F<=0; G<=0; 14 end 15 else 16 case (state) 17 Idle: begin 18 if (A)

1、有限状态机的定义： 有限状态机是许多数字系统的核心部件，由时序逻辑和组合逻辑构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移。有限状态机分为Moore型状态机和Mealy型状态机。 Moore型状态机：输出只和状态有关，与输入无关。 Mealy型状态机：输出不仅和状态有关而且和输入有关。 2、有限状态机的描述方法 有限状态机的描述方法通常有三种，一段式状态机，两端式状态机，三段式状态机。 一段式状态机：整个状态机采用一个always模块，既描述状态转移，又描述状态的输入和输出 两段式状态机：采用两个always模块实现状态机的功能，其中一个采用同步时序逻辑描述状态转移，另一个always采用组合逻辑描述状态转移规律及状态的输出。 三段式状态机：采用三个always模块实现状态机的功能，一个always模块采用同步时序描述状态转移，一个always采用组合逻辑判断状态转移条件，另一个always模块使用同步时序电路描述状态的输出。 总结： 两段式状态机与一段式状态机相比，将同步时序和组合逻辑分开实现，不仅便于阅读、理解、维护，更重要的是利于综合器优化代码。 两段式状态机用组合逻辑实现状态的输出，组合逻辑很容易产生毛刺，而且不利于约束。 三段式状态机与两段式状态机相比，关键在于根据状态转移规律，在上一状态根据输入条件判断出当前状态的输出

抽象类State public interface State//定义状态接口 { void Init();//初始化 int GetCurrentStateId();//返回当前状态Id void ComeEvent(State state);//进入状态 void LeaveEvent(State state);//离开状态 } 抽象类StateMachine public interface StateMachine<T>//定义状态机接口 { T GetCurrentState();//返回当前状态 T GetPreviousState();//返回上个状态 void Register(T t);//注册状态 void RemoveState(T t);//移除状态 void SwitchState(T t);//切换状态 } 状态机GameStateMachine public class GameStateMachine:StateMachine<State>//状态机 { public State CurrentState = null; //当前状态 public State PrevisousState = null;//上一个状态 public Dictionary<int, State> StateDt;//状态存储 public