waypoints

先来看一下DOTweenPath组件的截图 1、Scene View Commands （1）SHIFT+CTRL：add a waypoint 加一个轨迹点 （2）SHIFT+ALT：remove a waypoint 移除一个轨迹点 2、INfo （1）Path Length：轨迹长度 3、Tween Options （1）AutoPlay：自动播放 （2）AutoKill：播放完自动销毁动画 （3）Duration：动画时长 SpeedBased：If selected ,the duration will count as units/degreex second;如果被选上，该时间作为单位时间。 （4）Delay：延时 （5）Ease：这是一个枚举，可以理解为动画播放速率曲线 相关网址： DoTween介绍： http://dotween.demigiant.com/documentation.php 动画曲线： http://robertpenner.com/easing/easing_demo.html （6）Loops：循环次数，动画循环播放的次数 -1：表示 一直循环 0：表示只播放一次 当该值>1时，检视面板出现LoopType，顾名思义就是指循环类型： Restart：重新开始，后面的动画循环播放会从起点重新开始； Yoyo：来回播放 Incremental

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。 自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。 本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便自己调试，我将重复的内容也贴出来。 注意： 所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据，都需要在所有操作之前操作，否则在RViz显示时，会出现frame_id错误。 采用寻迹方式，首先要做的就是要确定汽车离航迹点集上的那个点最近，然后通过control算法将车辆移动到该航迹点上。所以寻迹寻迹方法最核心的操作同样是定位。 本节寻迹我们同样仿真数据与真车实测两个方式来介绍 2. 仿真数据寻迹 2.1 打开runtime manager 2.2 打开地图要定位的数据（在百度网盘中有，这是我们录制的用于定位的数据） 进入 [Simulaton] 页面，点击界面右上方 [Ref] 按钮，加载录制用于定位的 bag 文件。 点击 [Play] 然后点击 [Pause]暂停。 2.3 加载地图，加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化 (1) 设置从base_link到velodyne坐标系的TF （与No. 1重复） 在 [Setup] 菜单中，确保