tracker

文章目录 前言 一、下载目标跟随的源码 二、修改话题名称 1.修改/cmd_vel话题名称 2.修改/scan话题名称 3.修改双电机正反转 4.目标跟随功能测试 前言 本人尝试把github上的一个目标跟随项目移植到自己的机器人小车上，并且成功了，最终小车可以跟着人移动，在这里分享一下心得。基于激光雷达的目标跟随，通过获取激光雷达的信息，跟随最近的物体。 一、下载目标跟随的源码 源码地址:https://github.com/rauwuckl/ros_simple_follower 我使用的是ubuntu16.04，把下载好的压缩包解压出ros_simple_follower文件，复制到自己工作空间/src文件夹下，进入到/home/catkin_ws，然后使用catkin_make命令编译功能包。 二、修改话题名称 跟随功能包follow需要发布/cmd_vel话题，底盘控制订阅/cmd_vel速度话题；激光雷达需要发布/scan话题，跟随功能包订阅/scan话题。 1.修改/cmd_vel话题名称 .打开ros_simple_follower功能包，找到follower.py，把话题/cmd_vel/yolo修改为/cmd_vel。（这里要修改为自己机器人小车对应的速度话题名称，在终端启动roscore命令后，新打开一个终端输入rostopic list命令可以查看话题列表）

1、安装gcc（编译时需要） FastDFS是C语言开发，安装FastDFS需要先将官网下载的源码进行编译，编译依赖gcc环境，如果没有gcc环境，需要安装gcc yum install -y gcc gcc -c++ 2、安装libevent（运行时需求） 若安装了桌面图形界面，就不需要安装；FastDFS依赖libevent库； yum -y install libevent 3、 安装libfastcommon 　libfastcommon是FastDFS官方提供的，libfastcommon包含了FastDFS运行所需要的一些基础库。 （1）上传 libfastcommonV1.0.7.tar.gz到Centos机器上； （2）将 libfastcommonV1.0.7.tar.gz解压至/usr/local/下： tar -zxvf libfastcommonV1. 0.7 . tar .gz -C /usr/local/ （3）切换目录到：/usr/local/libfastcommon-1.0.7/ 下，接着进行编译和安装； cd /usr/local/libfastcommon- 1.0 . 7 / . / make . sh #编译 . / make . sh install #安装 安装后的截图： （4）libfastcommon安装好后会在/usr/lib64

什么是 FastDFS FastDFS 是一个开源的轻量级分布式文件系统，它解决了大数据量存储和负载均衡等问题，特别适合以中小文件（建议范围：4 KB < file_size < 500 MB）为载体的在线服务，如相册网站、视频网站等。在 UC 基于 FastDFS 开发向用户提供了网盘、社区、广告和应用下载等业务的存储服务。 FastDFS 由 C 语言开发，支持 Linux、FreeBSD 等 UNIX 系统类 Google FS，不是通用的文件系统，只能通过专有 API 访问，目前提供了 C、Java 和 PHP API，为互联网应用量身定做，解决了大容量文件存储问题，追求高性能和高扩展性，FastDFS 可以看做是基于文件的 Key Value Pair 存储系统，称作分布式文件存储服务会更合适。 FastDFS 特性 文件不分块存储，上传的文件和 OS 文件系统中的文件一一对应 支持相同内容的文件只保存一份，节约磁盘空间 下载文件支持 HTTP 协议，可以使用内置 Web Server，也可以和其他 Web Server 配合使用 支持在线扩容 支持主从文件 存储服务器上可以保存文件属性（meta-data）V2.0 网络通信采用 libevent，支持大并发访问，整体性能更好 FastDFS 相关概念 FastDFS 服务端有三个角色：跟踪服务器（Tracker

参考 1. fastdfs 2. libfastcommon 3.上传到服务器 安装gcc apt-get install gcc 安装make apt-get install make 然后编译执行 ./make.sh ./make.sh install 4.配置文件修改 sudo cp /etc/fdfs/tracker.conf.sample /etc/fdfs/tracker.conf sudo cp /etc/fdfs/client.conf.sample /etc/fdfs/client.conf sudo cp /etc/fdfs/storage.conf.sample /etc/fdfs/storage.conf mkdir -p /myfdfs/tracker mkdir -p /myfdfs/storage 修改/etc/fdfs 目录 # tracker.conf修改位置 base_path=/myfdfs/tracker ----------------------------------------- # client.conf修改位置 base_path=/myfdfs/tracker tracker_server = Tracker服务端的IP地址:22122 ----------------------------------------- #

/// <summary> /// Linq 连接查询 /// Geovin Du /// 涂聚文 /// https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/csharp/linq/perform-inner-joins /// </summary> /// <param name="confirmed"></param> /// <param name="deaths"></param> /// <param name="recovered"></param> /// <returns></returns> public List<HistoryList> getUnionNumber(List<History> confirmed, List<History> deaths, List<History> recovered) { List<HistoryList> list = new List<HistoryList>(); if (recovered.Count > 0) { HistoryList newinfo = null; //1 种方法 var newinfto = (from d in confirmed join c in deaths on d.datename equals c.datename join s in

一、概述 最近公司准备全面实施docker部署，解决每次项目实施安装部署环境工作量大问题，mysql5.7、oracle12c很顺利，在安装fastdfs时碰到storage的IP地址映射问题。服务器采用的是CentOS7.6,关闭了firewall，启动镜像后在局域网其他机器无法通过fastdfs-java-client上传文件，获取的storage的IP地址为容器的IP地址，局域网其他机器无法访问容器的IP地址，查找了很多资料包括：docker-proxy iptables 等最终解决问题，记录下来方便。 二、fastdfs镜像安装和容器启动 fastdfs镜像是通过作者提供的dockerfile进行构建：https://github.com/happyfish100/fastdfs/tree/master/docker/dockerfile_network，构建比较简单，下载作者提供的dockerfile_network目录，里面包含了用最新的代码构建fastdfs的镜像，然后在目录执行： ​docker build -t fastdfs:V5.11 . 构建成功后，通过docker images查看镜像 启动镜像，本机的IP地址为 192.168.1.98 执行以下命令启动： docker run -d -e FASTDFS_IPADDR=192.168.1.98 -p

　　参考： https://www.cnblogs.com/sunmmi/articles/7209308.html 　　Fastdfs的storage有多个节点需要删除其中节点 　　命令格式如下 Usage: fdfs_monitor <config_file> [-h <tracker_server>] [list|delete|set_trunk_server <group_name> [storage_id]] 　　例如需要删除节点172.16.20.251则可以使用命令 　　可以在tracker节点或者storage节点操作 fdfs_monitor /etc/fdfs/storage.conf delete group1 172.16.20.251 　　命令解析 fdfs_monitor /etc/fdfs/storage.conf #配置文件 delete #删除 group1 #组名 172.16.20.251#节点名 　　删除后查看storage和tracker通信显示状态为删除 fdfs_monitor /etc/fdfs/storage.conf 　　 　　重启tracker则该节点没有显示 　　注意：删除storage节点前需要保证storage节点已经关闭否则删除会出现以下错误提示 delete storage server group1::172.16

转自： https://blog.csdn.net/study_all/article/details/102543500 一、简介 二、目标跟踪基本流程与框架 三、快速目标跟踪方法 模板匹配 TLD 光流法(Lucas-Kannade) 四、快速目标跟踪方式的应用效果 一、简介 目标跟踪是计算机视觉研究领域的热点之一，有着非常广泛的应用，如：相机的跟踪对焦、无人机的自动目标跟踪等都需要用到目标跟踪技术。此外，还有特定物体的跟踪，比如人体跟踪，交通监控系统中的车辆跟踪，人脸跟踪和智能交互系统中的手势跟踪等。 过去的几十年来，目标跟踪技术取得了长足的进步。特别是近几年，随着深度学习的目标跟踪方法的出现，获得了令人满意的效果，也涌现了越来越多的方法，这都使得目标跟踪技术取得了突破性的进展。 本文 主要内容 包括：目标跟踪的基本流程与框架，快速目标跟踪相关方法及其应用效果。 希望通过本文能帮助读者对目标跟踪领域有一个较为全面的认识，对其中涉及到的方法及原理有进一步的了解。 二、目标跟踪基本流程与框架 目标（单目标）跟踪任务就是在给定某视频序列初始帧的目标大小与位置的情况下，预测后续帧中该目标的大小与位置。 此基本任务 大致流程 可以根据框架进行如下划分： 输入初始化目标框（初始帧），在下一帧中产生众多候选框（Motion Model），提取这些候选框的特征（Feature

配置 tracker.conf 配置 storage.conf 安装完成后，启动fastdfs cd /usr/bin fdfs_trackerd /etc/fdfs/tracker.conf fdfs_storaged /etc/fdfs/storage.conf fdfs_test /etc/fdfs/client.conf upload /112233fengjing.jpg 成功上传一个文件的截图 上传文件保存目录: FR：徐海涛（hunk Xu) QQ技术交流群：386476712 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4354530/blog/4407347

当前主流情况下都是走云存储的，但有些项目非常注重保密性，在这种情况下只能存到私有的服务器上。那么一个文件存储系统就至关重要了。本篇博客讲的是FastDfs的安装与使用，那么话不多说，开始吧： 一. 首先修改host，因为后续会有很多修改ip的地方，用更改host的方式会方便很多 192.168.1.177 file.xxx.com 如果不修改, 用内网ip即可 二. 下载安装 libfastcommon 1. 下载libfastcommon wget https://github.com/happyfish100/libfastcommon/archive/V1.0.7.tar.gz 2. 解压、编译、安装 tar -zxvf V1.0.7.tar.gz cd libfastcommon-1.0.7 ./make.sh ./make.sh install 3. libfastcommon.so 安装到了/usr/lib64/libfastcommon.so，但是FastDFS主程序设置的lib目录是/usr/local/lib，所以需要创建软链接 ln -s /usr/lib64/libfastcommon.so /usr/local/lib/libfastcommon.so ln -s /usr/lib64/libfastcommon.so /usr/lib