svpwm

空间矢量算法 是以逆变器和电机作为一个整体来研究的。目标是产生电机定子的圆形磁场 模态选择， 上管导通 状态为1 下管导通 状态为0 那么状态为000 001 010 011 100 101 110 111 分别计算合成矢量的幅值 状态001 以 为基准点进行计算 状态001 AO= BO= CO= 蓝色的箭头是黄色和绿色的箭头合成的，合成以后，状态001对应的矢量为 与水平夹角为-120度 模值为Ud 状态010 AO= BO= CO= 合成以后。对应010的矢量如下图 状态011 AO= ，BO= ,CO= 合成以后，状态011 的矢量 状态100 AO= BO= CO= 合成以后 状态 100 对应的矢量 如下 模值为Ud ，与水平的夹角为Ud 状态101 AO= BO= CO= 合成的向量为 与水平线的夹角为-60度， 状态110 AO= BO= CO= 状态110合成的空间矢量是 模值为 Ud 状态111 状态000 合成的矢量的模值都是0 将上面的6种状态列写成表格 状态001 与水平线夹角120度 模值为 状态010 与水平线的夹角为120度 模值为 状态011 与水平线的夹角为0度 模值为 状态100 与水平线的夹角为0度 模值为Ud 状态101 与水平线的夹角为-60度， 模值为Ud 状态110 与水平线的夹角为60度 模值为Ud 综上这些电压适量 构成一个六边形

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> SPWM和SVPWM比较，有很多优点，我把学习SVPWM过程记录下来。 在网上查找SVPWM发现很多文章雷同，有的地方讲的不够详细，根据自己的理解补充作为笔记。 三相正弦交流电表达式如下： Ua = Um*cos(wt) Ub = Um*cos(wt-2π/3) Uc = Um*cos(wt+2π/3) Ua Ub Uc三相电压相位角相差120度，每一时刻，他们的代数和为0. Ua+Ub+Uc = 0 引入空间矢量。我们把三相电压引入到空间矢量中。为什么要引到空间矢量上，这个地方很迷惑，很多文档说为了形成旋转的磁链。 三相电机每个绕组在空间上相隔120度 三相变压器，三个绕组分别绕在三个磁芯上。 从上面电机和变压器上看到，三相绕组在空间上都有一定的角度。如果没有角度，我们那变压器来说 我们把三相绕组都绕到一个磁芯上，磁芯上产生的磁通和电流的变化率有关，如A相电流为Ia，B相电流 为Ib，C相电流为Ic，则每时每刻 Ia+Ib+Ic = 0.则产生磁通大小相互抵消，无法传递能量。对于电机都绕到一相 中合成磁通为0，更是无法旋转。 所以根据三相电机空间分布，引入空间矢量 Ua， Ub， Uc在空间上相隔120度，每个矢量的模长按照正弦变换，则 Ua模长随时间变化 ：Um*cos(wt) 记做Fa Ub模长随时间变化

磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，与大家分享，由于需要对电机进行位置控制，所以使用了14位分辨率的磁编码器。 FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。 下图是电流环(最内环)的控制框图： 图一：电流环 在图一中，Iq_Ref是q轴(交轴)电流设定值，Id_Ref是d轴(直轴)电流设定值，关于交轴直轴不再介绍，大家自行百度。 Ia, Ib, Ic分别是A相、B相、C相的采样电流，是可以直接通过AD采样得到的，通常直接采样其中两相，利用公式Ia+Ib+Ic=0计算得到第三相，电角度θ可以通过实时读取磁编码器的值计算得到。 在得到三相电流和电角度后，即可以进行电流环的执行了：三相电流Ia, Ib, Ic经过Clark变换得到Iα, Iβ；然后经过Park变换得到Iq, Id；然后分别与他们的设定值Iq_Ref, Id_Ref计算误差值；然后分别将q轴电流误差值代入q轴电流PI环计算得到Vq，将d轴电流误差值代入d轴电流PI环计算得到Vd；然后对Vq, Vd进行反Park变换得到Vα, Vβ；然后经过SVPWM算法得到Va, Vb, Vc，最后输入到电机三相上。这样就完成了一次电流环的控制。