sub

发布接收int类型消息 第一篇文章我们发布接收了string类型的消息．我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的．就是如果你要发布一个string类型的消息，你不能直接发布一个std::string，你得发布一个std_msgs::String类型的消息．后者在ROS中才有定义．那么发布其他类型的消息我该怎么办呢？比如现在如果我想发布一个int8类型的消息，Int8是８位整型的消息，范围从-128到127．可以想象，代码在很大程度上应该和发布string类型的代码相似．咱们先直接贴上代码，然后来找不同．首先打开一个terminal．输入下面内容 cd ~ / catkin_ws / src / pub_sub_test / src touch pub_int8 . cpp touch sub_int8 . cpp 咱们创建了用来发布８位整型message的发布程序和接收程序．接着，打开pub_int8.cpp，把下面的代码粘贴进去，保存再退出． # include "ros/ros.h" # include "std_msgs/Int8.h" //#include "std_msgs/String.h" # include <sstream> int main ( int argc , char * * argv ) { ros :: init ( argc ,

　　 在我们使用多个线程来同时运行多个任务时，可以通过使用锁(互斥)来同步两个或多个任务的行为，从而使得一个任务不会干涉另一个任务使用的资源。 　　这个问题已经解决了，下一步是学习如何使任务彼此之间可以协作，以使得多个任务可以一起工作去解决某个问题。在这类问题中不可避免会碰到某些部分必须在其他部分被解决之前解决。在解决这类问题时，关键是多个任务之间如何“握手”，即通过何种方式来通知对方。在Java中有多种方式以及工具可以帮助我们实现这种“握手”。方式比较多，总结了一下，主要如下： 　　 中断和检查中断机制 　　 加入线程(Join) 　　 互斥+信号(synchronized、ReentrantLock) 　　 利用并发工具包中的构件(CountLatchDown、Cyclicbarrier) 　　 共享内存变量(volatile) 　　 管道(PipedWriter、PipedReader) 　　 通过线程池的一个方法(awaitTermination方法) 1. 中断和检查中断机制 　　 利用中断和加入线程(join)属于Thread提供的原生机制，用来实现线程之间的通信。 　　关于中断，Java中的线程是通过中断状态来标识，可以通过线程的实例方法interrupt()来设置(该方法内部会调用一个native方法interrupt0()进行设置)。中断状态只是一个状态

Imports System.Runtime.InteropServices Public Class Form1 <DllImport("user32.dll")> _ Private Shared Function FlashWindow(ByVal hwnd As IntPtr, ByVal bInvert As Boolean) As Boolean End Function Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load Me.Text = "闪烁的窗体标题栏！" End Sub Private Sub Form1_Resize(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Resize If Me.WindowState = FormWindowState.Minimized Then Timer1.Enabled = True Else Timer1.Enabled = False End If End Sub Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As Object, ByVal e As

python中关于字符串的一些函数 最近学习到了python的字符串，以此博客记录整理巩固一下花里胡哨的字符串函数 PS： 以下函数注释中的中括号 [ ] 仅表示该参数是可选的 capitalize() 返回将原字符串的首字母大写的字符串 casefold() 返回将原字符串中所有字符改为小写的字符串 swapcase() 翻转字符串中的大小写 count(sub[,start[,end]]) 从 start 位置开始搜索到 end 位置结束，返回子字符串 sub 在字符串该指定范围内出现的次数，start参数默认为首字符的位置，end参数默认为字符串的最后一个位置 encode(encoding='utf-8',errors='strict') 以 encoding 指定的编码格式如 “utf-8” 对字符串进行编码，返回编码后的字符串，errors参数可以指定不同的错误处理方案，默认为 ‘strict’ endswith(sub[,start[,end]]) 检查字符串是否以子字符串 sub 结束，如果是返回True，否则返回False 可选参数 “start” 和 “end” 表示范围同上 startswith(sub[,start[,end]]) 与 endswith() 方法类似，只不过是检查字符串是否以子字符串 sub 开头 expandtabs([tabsize=8]

Routing模块之A*搜索算法 Routing模块的结果是Planning模块生成参考线的基础，也就是通常所说的全局路径规划，Routing模块中除了对地图的抽象处理为可供搜索的topo地图，以及通过KDtree生成黑名单地图外核心算法是通过A* 算法生成全局路径，本文这里主要介绍Routing模块中如何同过A*算法在topo地图中搜索全局通路——全局路径。 1.逻辑框架 Routing模块的功能是从地图中搜索一条从起点–途经点–终点的全局路径，要完成这个功能，需要解决几个问题：1) 地图信息较多，看起来是连续的，如何进行抽象为可搜索的离散地图; 2) A*算法在抽象的地图中是如何搜索的; 3) 搜索的结果是如何使用的; 这里我们首先了解一下 routing模块大概的逻辑 ： 通过上图可知routing实际上先将高精度地图转换为topo地图，topo地图是由一系列的节点和边组成，在生成节点和边的同时会对每个节点和边赋予一定的cost，通常cost与车道的长度、转弯等属性有关。然后通过A*算法对topo图进行搜索，最后对搜索的结果进行封装。 2.Topo地图 在高精度地图中采集的map信息包含了road，信号灯，车道线，物体，信号标识等很多信息，在路径搜索的过程中不能直接使用，而且主要关注的是lane及lane之间的关系，因此，routing模块主要是先将高精度地图中采集的base

Imports NAudio.Wave Imports MathNet.Numerics.IntegralTransforms Imports System.Numerics Imports TensorFlow Imports System.IO Public Class Form1 '录音 Dim wav As New WaveInEvent Private Sub Button1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button1.Click '设置缓冲区大小 wav.BufferMilliseconds = 128 '缓冲区大小= 频率*Milliseconds*字节/1000 ; wav.NumberOfBuffers = 6 '原12 减少缓冲区数量，使用录音不中断 wav.WaveFormat = New WaveFormat(16000, 16, 1) '格式 16000 '添加回调函数 AddHandler wav.DataAvailable, AddressOf waveIn_DataAvailable wav.StartRecording() End Sub '回调函数 Dim WavData16(2048 - 1) As Int16 Dim WavDataDb(2048 - 1) As Single

*&---------------------------------------------------------------------* *& Report ZFIFB107 *& Description 薪酬计提批导开发 *&---------------------------------------------------------------------* *& 开发人员 时间 更改类型 描述 *& CR信息 *&---------------------------------------------------------------------* *& WuLiang 20140904 ECDK901469 FI-FI107-薪酬计提批导开发 *&---------------------------------------------------------------------* REPORT ZFIB107. TYPE-POOLS: SLIS. TABLES: SSCRFIELDS. DATA: T_FILE TYPE STRING, T_PATH TYPE STRING, T_FULLPATH TYPE STRING, T_USER_ACTION TYPE I, T_FILE_ENCODING TYPE ABAP_ENCOD. DATA: IT

Public Class Form1 '初始化一个实例 Private Sub InitiCustomer() Dim objCustomer As Customer objCustomer.FirstName = "Michael" objCustomer.LastName = "Dell" objCustomer.Email = "mdell@somecompany.com" DisplayCustomer(objCustomer) End Sub '显示一个实例 Private Sub DisplayCustomer(ByVal customer As Customer) txtName.Text = customer.name txtFirstName.Text = customer.FirstName txtLastName.Text = customer.LastName txtEmail.Text = customer.Email End Sub '创建一个Customer结构对象实例 Public Sub CreaterCustomer( _ ByVal FirstName As String, _ ByVal LastName As String, _ ByVal Email As String _ ) Dim objNewCustomer As Customer

自适应中值滤波器 传统中值滤波器处理低概率椒盐噪声退化的图像效果令人满意 但是对于 P = 0.2 的脉冲噪声退化过的图片的处理效果就很令人失望，会丢失很多细节，由此，自适应中值滤波器诞生，与传统不同的是，自适应中值滤波器尝试保留细节。 冈萨雷斯中给出的过程是： 进程A： A1 = Z_med -Z_min A2 = Z_med -Z_max if（A1 > 0 && A2 < 0 ） goto B else if ( S < S_max) goto A else return Z_med 进程B： B1 = Z_xy -Z_min B2 = Z_xy -Z_max if（B1 > 0 && B2 < 0 ） return Z_xy else return Z_med 过程的主要思想就是 如果当前像素点灰度值不是脉冲，则保留，当滤波器扩大到指定最大之后则选取中值为结果，可能该处是边缘。 突发奇想 既然要尽可能多的保留图像原本细节 为什么不把B过程和A过程交换一下逻辑 经过试验结果是差不多的0。0 实验图片 #include < opencv2

程序带UPX的壳，直接用UPX工具脱壳，也可采用OEP定律，但是不是很完美（不影响分析和调试）。 通过IDA分析，其中form1：主界面；form2：注册框；form3：about页 由于form2的OK按钮灰选，主要的功能由下图可知位于edidchange函数内，也就是更改下方四个的编辑框 启动时判断当前目录下是否存在reg.dat的文件，没有弹出警告 004383DC > $ 55 push ebp 004383DD . 8BEC mov ebp,esp 004383DF . 83C4 F4 add esp,-0xC 004383E2 . B8 E4824300 mov eax,crackme_.004382E4 ; 004383E7 . E8 4CCFFCFF call crackme_.00405338 004383EC . BA 98844300 mov edx,crackme_.00438498 ; Reg.dat 004383F1 . B8 60A74300 mov eax,crackme_.0043A760 004383F6 . E8 67C6FCFF call crackme_.00404A62 004383FB . BA 80000000 mov edx,0x80 00438400 . B8 60A74300 mov eax,crackme_.0043A760