px4

研究了四天怎么添加新的应用程序，前几天都尝试着添加.cpp文件的应用程序，跟着网上的方法都失败了，结果今天试着添加一个.c文件的应用程序居然成功了。 先把.c的添加方法写一写，以后学会了怎么添加.cpp了再来修改吧。 这是官方手册给的添加方法，也是我参考的： https://dev.px4.io/master/zh/apps/hello_sky.html 一、新建文件 在src下想要的文件夹（如/src/modules 或 /src/examples）中新建一个文件夹，我这里选择在/src/modules中新建一个名为Data_link_read的文件夹。 然后在Data_link_read文件夹中新建一个.c文件和一个CMakeLists.txt文件： 这里建议文件夹名和.c文件名相同 二、写.c和CMakeLists.txt文件 .c如下写： __EXPORT int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]); int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]) { return OK; } 为了避免添加头文件的困扰，我先把官方手册中的 PX4_INFO("Hello Sky!"); 这条语句删了，毕竟我们的目的是新建一个应用程序而以，先追求编译通过，再来考虑让这个应用程序实现一些功能吧！

之前一段时间一直在进行PX4固件环境的搭建，期间遇到过各种各样的问题，这里对之前所作的工作进行一个总结，也好方便日后再次搭建开发环境。 1.网络环境 一定要在良好的网络环境下进行环境的配置，能够为我们节省非常多的时间，也会避免许多莫名奇妙的错误。 2.换源 建议在进行配置之前为自己的Ubuntu系统换一下源，具体操作为找到自带的软件更新器，在Ubuntu软件一栏进行换源（这一步似乎可以解决更新子模块的“路径未注册错误”）。 3.卸载模式管理器 这一步也是很多博主建议进行操作的一步，如果没进行这一步可能会对之后程序的烧写产生影响。 sudo apt - get remove modemmanager 这一行可以在 sudo usermod - a - G dialout $USER 之后进行。 我是按照这篇博客来进行搭建的，但是照抄下来仍然会出现许多错误，这里做一些补充。 （1）编译器版本问题 编译器建议安装2017-q4版本，可以在官网进行下载，这里贴出官网地址。 https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads。 关于编译器安装的路径可以选择安装在/usr/bin下，如果编译器的安装这一步出现了问题

Author：AXYZdong 自动化专业 工科男 有一点思考，有一点想法，有一点理性！ 定个小小目标，努力成为习惯！在最美的年华遇见更好的自己！ CSDN@AXYZdong，CSDN首发，AXYZdong原创 唯一博客更新的地址为： 👉 AXYZdong的博客 👈 文章目录 2020电赛前夜的一篇文章，明天8点开题，加油！ 一、EXTI 简介 二、EXTI 功能框图 三、中断/事件线 四、EXTI 初始化结构体 4.1. 中断/事件线 4.2. EXTI 模式 4.3. 触发类型 4.4. EXTI 控制 五、外部中断控制实验 编程要点 EXTI.h EXTI.c main.c 实验现象 六、总结 开发板： stm32f407VET6 开发环境：keil5 MDK 插播一条反爬虫信息，读者可以忽略： 2020电赛前夜的一篇文章，明天8点开题，加油！ 一、EXTI 简介 外部中断/事件控制器(EXTI)管理了控制器的 23个中断/事件线。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测器，可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。EXTI 可以实现对每个中断/事件线进行单独配置，可以单独配置为中断或者事件，以及触发事件的属性。 二、EXTI 功能框图 信号线上斜杠并标注 “23” 字样 ：表示在控制器内部类似的信号线路有23个。 EXTI 是挂靠在 APB2 总线上的。 三、中断/事件线

以后不要抱着什么东西看着感觉很低级不愿意弄的想法，那很多时候是业余外行人的想法，没有深入。 就像有的培训老师说STM32没有linux高级，你以前看蓝牙觉得低级不，实际呢，各种协议栈。STM32，你深入发现你都哈没有完全掌握，里面每一行代码没有真正啃透。无人机，在外行人可能觉得是个玩具，这也是肤浅的认识，业内人士知道代表着机器人的高峰。所以我们弄技术的人不要和外行人一般见识。 就像那些没读过书的人觉得水有什么好研究的。 光流模块，低级？都是一堆硕士博士公司在做的。 你觉得那东西很简单，只能说明你很业余。 真正深入它底层原理你会觉得非常有意思。 单单一个蓝牙协议栈背后是多少人的心血。 一个PX4都估计够你研究好几年的了，背后是多少人的心血。 很多时候你明明不会弄，还瞧不上，这样弄技术是不行的，你以前就是那样。 应该可以这么说，不管你弄什么，深入下去，都会非常有意思。 就像你觉得画PCB也不高级，很可能实际并不是这样。所以你很多时候也不要随便否定一个东西。 哪怕是运维，都能清华教授来做。 一个串口驱动也变得有意思，三年前的你估计压根不会关注到这个吧，这就是从业余到专业的转变，三年前的你可能连嵌入式的门都没入。 哪怕是上网这么基础的功能，实际背后网络编程，是不容易的对吧，外行人可能觉得没什么，内行人就觉得有意思。 你觉得简单，你觉得低级，那是你连门都没入。

目录 我手上的阿木实验室的P200无人机配置 现阶段目标：实现二维码引导着陆 项目理解 进度-更新中 踩坑经验 我手上的阿木实验室的P200无人机配置 TX2板载计算机（预装好ubuntu16.04系统和ROS、mvros等，amov_ws文件夹下载有px4_command开源项目代码、没有安装PX4编译环境、没有安装nomachine软件） Pixhawk4飞控（应该是预先刷好了阿木的Firmware V110中的v5版本的固件） 单目USB摄像头一个、激光定高模块一个、wifi数传一个、遥控器。目前没有激光雷达和双目摄像头。 现阶段目标：实现二维码引导着陆 主要参考资料： 新手入门： https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/新手入门.html 阿木的github： https://github.com/amov-lab 阿木的b站无人机开发课程8课： https://www.bilibili.com/video/BV19K411p7do 阿木的论坛和学院： https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=486&extra=page 阿木的Prometheus无人机开源项目（含二维码自主着陆）： https://github.com/amov-lab

　　机器之心发布 　　 机器之心编辑部 　　 　　 在近日举行的 CVPR 2020 大会上，最佳论文、最佳学生论文等奖项悉数公布。加拿大西蒙弗雷泽大学陈之钦（Zhiqin Chen ）等人的「BSP-Net」相关研究获得了最佳学生论文奖，他们的论文题目是《BSP-Net: Generating Compact Meshes via Binary Space Partitioning》。在最新一期的机器之心 CVPR 2020 线上论文分享中，西蒙弗雷泽大学 (SFU) 博士一年级学生陈之钦以第一作者的身份向我们分享了这篇最佳学生论文。 　　在这项研究中，西蒙弗雷泽大学和谷歌研究院的三位研究者提出了一种无监督方法，能够通过 convex decomposition 生成紧凑的结构化多边形网格。 　　 　　论文地址： https://arxiv.org/pdf/1911.06971.pdf 　　项目地址： https://github.com/czq142857/BSP-NET-original 　　多边形网格在数字 3D 领域无处不在，但它们在深度学习革命中仅扮演了配角。在学习形状生成模型这一方向上，领先方法要依赖于隐函数，并且只有经过昂贵的 iso-surfacing 处理过程才能生成网格。为了克服这些困难，该研究在 Binary Space Partitioning（BSP

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_offboard.html 官方这个只用传个pose就可以了，也就是坐标点（0.0.2）它就可以飞到2米高的地方，但问题是，这估计是基于GPS的 我要是基于双目SLAM的呢，定位信息是不是也要通过MAVROS发给飞控呢？期望位置要发这个可以确定，那这个定位信息是怎么发的？所以最后程序是怎么写的？ 这是我一直一来没有弄清楚的东西。 我推理应该是当前位置和目标位置信息都需要发送才行，不然无人机不可能完成相应的任务啊。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107830078 https://www.bilibili.com/video/BV1H5411t7Fx?from=search&seid=12190066108915088657 这里也是说 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 这个消息，是否offboard模式下和PX4通信就是这个格式的数据 https://blog.csdn.net/xiaochengyexiao/article/details/70551203 https://www.bookstack.cn/read/TranslationPx4/10_Robotics-using-ROS

本文主要记录了 PX4 环境在 Ubuntu 18.04 下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了 ROS Melodic ，而安装 ROS 的时候同时安装了 gazebo ，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了 ROS 。 本文分为以下几个部分： 使用官方推荐的安装脚本进行安装 解决安装过程中出现的问题 下载PX4源码 视频记录 请注意 ： 以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下载速度过慢，请尝试使用手机热点。 1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装 打开 PX4_Ubuntu 安装页面，然后按照官方推荐的使用脚本进行安装，选择安装脚本 ubuntu.sh 。 1. 下载ubuntu.sh和requirements.txt wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt 2. 运行ubuntu.sh source ubuntu.sh 3. 等待安装完成 安装完成后，会在终端提示重启电脑。 安装完成后，你可以通过检查 gcc 版本来检查是否成功安装 Nuttx

copter_control_ifs 多旋翼无人机控制接口 copter control interface with dji or mavlink devicce like px4/ardupilot 适应大疆（未开发）和mavlink设备 Introduction 介绍 基于C++的多旋翼无人机控制程序。可用于SLAM、路径跟踪或者其他算法的开发和验证。 A C++ based copter control interface to simplify the repeated work in copter control . One should be easily use this to devolop slam,trajectory planning ,or other state-of-art things.Currently Only mavlink interface has been developed. FlightTaskManager 飞行任务管理器 采用虚函数进行开发，方便拓展 Flight tasks manager is develop to virtual funtion ,so it is easy to extend other motion group by using the api.More work will be done.

3 月，跳不动了？>>> XTDrone [EN] 介绍 这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台，在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如： 目标检测与追踪 视觉SLAM 激光SLAM VIO 运动规划 多机协同 软件架构 通信: PX4与ROS之间的通信封装进Python类, 多机通信启动多进程 控制：键盘切换无人机飞行模式，控制解锁上锁，调节速度和偏航转速 感知 目标检测与追踪 YOLO SLAM： VSLAM: ORBSLAM2 Laser_SLAM: PLICP+gmapping VIO VINS-Mono（起飞前初始化问题有待完善） 位姿真值获取 语音识别（待开发） 运动规划(目前只有二维) 全局规划 A* Dijkstra 局部规划 DWA 协同：多机编队构型变换 仿真配置 无人机PX4参数 可拒止GPS和磁罗盘 启动脚本 Gazebo模型 支持双目相机、深度相机、单线雷达和多线雷达 Gazebo世界 两个户外场景 三个室内场景 安装教程 见 XTDrone使用文档 参与贡献 Fork 本仓库 新建 Feat_xxx 分支 提交代码 新建 Pull Request 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4257871/blog/3209260