关于offboard模式下给飞控传的到底是什么数据

 

 

https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_offboard.html

官方这个只用传个pose就可以了，也就是坐标点（0.0.2）它就可以飞到2米高的地方，但问题是，这估计是基于GPS的

 

我要是基于双目SLAM的呢，定位信息是不是也要通过MAVROS发给飞控呢？期望位置要发这个可以确定，那这个定位信息是怎么发的？所以最后程序是怎么写的？

 

这是我一直一来没有弄清楚的东西。

 

我推理应该是当前位置和目标位置信息都需要发送才行，不然无人机不可能完成相应的任务啊。

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107830078

 

 

https://www.bilibili.com/video/BV1H5411t7Fx?from=search&seid=12190066108915088657

 

 

这里也是说SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

这个消息，是否offboard模式下和PX4通信就是这个格式的数据

https://blog.csdn.net/xiaochengyexiao/article/details/70551203

 

https://www.bookstack.cn/read/TranslationPx4/10_Robotics-using-ROS-offboard-control.md

 

 

这是MAVROS的中文维基里面的，看来这两种信息确实很重要。不过它应该还是可以发送其他数据的，可能主要发送这么两种。

一个6.14  一个6.15

attitude是姿态的意思。

http://wiki.ros.org/mavros

 

实际MAVROS应该可以发送这么多种数据的

http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2FPlugins.setpoint_attitude

 

across也这么说

https://www.zhihu.com/question/41229834?from=profile_question_card

 

https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/78005111?utm_source=blogxgwz9

 

 

https://ardupilot.org/dev/docs/copter-commands-in-guided-mode.html#copter-commands-in-guided-mode-set-position-target-local-ned

 

 

 

似乎就是要么位置控制要么姿态控制，本身无人机就是位置环+姿态环

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107874349

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio

ZN无人机课程里面的transfer.py也是这样。

这也说明PX4确实是接收到这个当前的位置信息的。

 

 

https://blog.csdn.net/weixin_44616080/article/details/94362903

 

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/4347380/blog/4482497