肖昆/XTDrone

3 月，跳不动了？>>>

XTDrone

[EN]

介绍

这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台，在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

1. 目标检测与追踪

1. 视觉SLAM

1. 激光SLAM

1. VIO

1. 运动规划

1. 多机协同

软件架构

• 通信: PX4与ROS之间的通信封装进Python类, 多机通信启动多进程
• 控制：键盘切换无人机飞行模式，控制解锁上锁，调节速度和偏航转速
• 感知
  1. 目标检测与追踪
     • YOLO
  2. SLAM：
     1. VSLAM:
        • ORBSLAM2
     2. Laser_SLAM:
        • PLICP+gmapping
     3. VIO
        • VINS-Mono（起飞前初始化问题有待完善）
  3. 位姿真值获取
  4. 语音识别（待开发）
• 运动规划(目前只有二维)
  1. 全局规划
     • A*
     • Dijkstra
  2. 局部规划
     • DWA
• 协同：多机编队构型变换
• 仿真配置
  1. 无人机PX4参数
     • 可拒止GPS和磁罗盘
  2. 启动脚本
  3. Gazebo模型
     • 支持双目相机、深度相机、单线雷达和多线雷达
  4. Gazebo世界
     • 两个户外场景
     • 三个室内场景

安装教程

见XTDrone使用文档

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/4257871/blog/3209260