PX4添加新的应用 | 易学教程

研究了四天怎么添加新的应用程序，前几天都尝试着添加.cpp文件的应用程序，跟着网上的方法都失败了，结果今天试着添加一个.c文件的应用程序居然成功了。
先把.c的添加方法写一写，以后学会了怎么添加.cpp了再来修改吧。
这是官方手册给的添加方法，也是我参考的：

https://dev.px4.io/master/zh/apps/hello_sky.html

一、新建文件

在src下想要的文件夹（如/src/modules 或 /src/examples）中新建一个文件夹，我这里选择在/src/modules中新建一个名为Data_link_read的文件夹。
然后在Data_link_read文件夹中新建一个.c文件和一个CMakeLists.txt文件：
在这里插入图片描述
这里建议文件夹名和.c文件名相同

二、写.c和CMakeLists.txt文件

.c如下写：

__EXPORT int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]);

int Data_link_read_main(int argc, char *argv[]) { return OK; }

为了避免添加头文件的困扰，我先把官方手册中的 PX4_INFO("Hello Sky!"); 这条语句删了，毕竟我们的目的是新建一个应用程序而以，先追求编译通过，再来考虑让这个应用程序实现一些功能吧！

CMakeLists.txt如下写：

 px4_add_module(
         MODULE modules__Data_link_read
         MAIN Data_link_read
         STACK_MAIN 2000
         SRCS
         	Data_link_read.c
         DEPENDS
 )

*注意：CMakeLists.txt第二行MODULE后面跟着的“modules”是因为我选择了src下的modules文件夹，如果你选择examples，那么就应该写：

MODULE examples__Data_link_read

*题外话：在/PX4-Autopilot/cmake文件夹下的若干个px4_XXX.cmake文件中都有一些关于格式的解释，可以参考一下

三、填写.cmake文件

为了保证我们添加的这个应用程序可以被运行，你首先需要确保编译器会将它作为 PX4 固件的一部分进行编译。
因此要把我们的应用程序添加到/PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5文件夹中的default.cmake文件中：
在这里插入图片描述
这里我们在MODULES下添加我们的应用程序。（如果你的应用程序写在了在examples文件夹中，那么需要就把应用程序添加到EXAMPLES下）。

*注意：这里我选择的是/px4/fmu-v5文件夹下的default.cmake文件，这是因为我在终端（terminal）中编译时用到的语句是make px4_fmu-v5_default。因此，如果你编译时用到的不是px4_fmu-v5，请选择对应文件夹下的default.cmake添加应用程序！

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/4309973/blog/4707900

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