PointNet 中文翻译
Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation https://github.com/charlesq34/pointnet PointNet 摘要(Abstract) 点云是一种非常重要的几何数据结构类型。因为它的格式不规则,许多的研究人员通常会将点云数据转换为规则的3D体素网格或者图像集合。然而,这会造成大量的不必要的数据,并且很容易带来问题。在本文中,我们设计了一个直接以点云为输入的神经网络模型,这一模型很好的遵循了输入点的排列不变性。我们的网络模型叫做PointNet,它提供了一种从目标分类、零件分割到场景语义分析的通用模型结构。虽然它很简单,但PointNet非常高效而且有效。从经验上讲,它的效果甚至超过了目前最先进的水平。我们从理论上分析了PointNet学到了什么和为什么PointNet在输入有所干扰和损坏时有很强的鲁棒性。 1.引言(Introduction) 在本文中,我们探讨了能够处理点云或者网格等3D几何数据的深度学习结构。通常,为了实现权重共享和内核优化,卷积结构对输入数据的格式有非常高的要求。由于点云或网格的格式不规则,大多数研究人员通常在将这些数据输入到深度网络之前,会将其转换为规则的3D体素网格或图像集合(如视图)。然而,这种数据表示转换会导致大量不必要的数据