gazebo

学习目标： ROS 学习内容： 熟悉ROS 学习时间： 周一晚上7:00-8:00 周二晚上8:00-9:00 周三晚上8:00-9:00 周四晚上8:00-9:00 学习产出： Test roscore $ roscore Start turnlesim Start a turnlesim node and control its movement through the keyboard. PS：To stop the cursor at this terminal. $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key Start RViz Rviz is a 3D visualization tool for ROS Subscribes to topics and visualizes the message contents DIfferent camera views.For example,orthographic,top-down. Interactive tools to publish user information Save and load setup as RViz configuration Extensible with plugins $ rviz Start

占个坑，本月持续更新 2020\11\16 更新：vrep仿真，基于ros\gps\简单pid 仿真环境： vrep最新版本（CoppeliaSim）、ros-kinetic、Ubuntu16.04、Python 2.7，仿真时记得先打开ros，再打开vrep，这样会自动加载vrep_ros interface插件。 两推进器船、有波浪的水面、目标为树的位置、ros发送目标位置和船当前gps位置，接收推进器力的大小（改编自github某不知名环境） 控制量： 两推进器的力的大小，正数，基于差速模型的pid控制 坐标系： 1、仿真环境中有一个世界坐标系，所有位置信息都是基于这个世界坐标系的。例如gps发送的位置不是经纬度，而是在环境中的(x,y,z)。 2、船的航向角，从x轴正方向顺时针为正逆时针为负（这里记不太清了），范围为（-1,1）。但是在某个方向好像有奇怪的跳变，这里问题还没有解决，不过没有影响到仿真。 imu订阅话题回调函数 ROS信息传输： 1、先打开ros再打开vrep，自动加载ros插件后，执行命令 rosnode list会发现有一个 sim_ros_interface的节点，这样我们在vrep环境中发送的消息都是基于这个节点。 2、在vrep界面中，双击每个名字后面的小文档（child_script），会出现该物体的lua执行代码。vrep端发送的话题主要有

ROS学习笔记 ROS入门网站 ; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包、节点、话题、消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分。 每个程序包由一个 清单文件 （文件名为 package.xml）定义。 该文件定义关于包的一些细节，包括其名称、版本、维护者和依赖关系。 包含 package.xml 文件的目录被称为 软件包目录 。 使用catkin编译构建系统的功能包, 编译产生的可执行文件存放在一个单独的标准化目录层次结构中。 功能包集(stack): 功能包集是紧密相关的功能包的集合，从groovy开始慢慢地被淘汰, 取而代之的是元功能包(metapackages)。 节点管理器(The Master) 接单(node)是几乎相对独立的小程序，这些节点必须能够通信, 通信的关键部分是 ROS节点管理器 。 启动节点管理器的命令 -- roscore。 大多数 ROS 节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。 因此，如果 roscore被终止，当前运行的其他节点将无法建立新的连接，即使稍后重启 roscore 也无济于事。 roslaunch 的工具，其目的是一次性启动多个节点。 节点

　　 　　 大数据文摘出品 　　 作者：刘俊寰 　　在吗？看看高达？ 　　什么？被洪水冲走了？？ 　　那你可得要好好反思一下自己，对高达的爱到底是不是真的！ 　　看看别人家的妻子， 在洪水中都要“破窗入室”，抢救丈夫的高达 ，这也让不少网友直呼，简直是“年度感动新闻”。 　　 　　不过，先看看他们的高达，再看看下面这个。 　　 　　在 高18米，重25吨 的巨型高达机器人面前，手上的高达模型是不是瞬间就不香了？ 　　 　　别急，这个巨型机器人不是拿来售卖的，再说也买不起啊（重点错）。 　　这个巨型高达机器人其实是在日本横滨倾心打造的 高达工厂 的一个绝对亮点，据日本知名模型制造商万代介绍方面，这部元祖高达将 拥有“有史以来最强的可动性” ，全身 可动关节多达24个 ，使用 电动机和液压机 的组合进行驱动。 　　是的，你没看错，这个庞然大物还能动！是不是已经热血喷张了？ 　　根据这个项目最新披露的进度，巨型高达机器人 已于8月初建设完成 。 　　本来，高达工厂在10月份就可以正式营业了，但受到新冠疫情的影响， 开园时间再次往后推迟 ，但是不要紧，只要能够亲眼看到三次元高达行走在11区的大地上，我愿意等！ 　　 　　据了解，届时该展览场馆除了举行高达机器人外，还将包括展览中心、机器人实验室、会议设施、商店和提供 “高达餐单” 的咖啡馆等。 　　这其实不是第一个等身高达模型了，在

目录 我手上的阿木实验室的P200无人机配置 现阶段目标：实现二维码引导着陆 项目理解 进度-更新中 踩坑经验 我手上的阿木实验室的P200无人机配置 TX2板载计算机（预装好ubuntu16.04系统和ROS、mvros等，amov_ws文件夹下载有px4_command开源项目代码、没有安装PX4编译环境、没有安装nomachine软件） Pixhawk4飞控（应该是预先刷好了阿木的Firmware V110中的v5版本的固件） 单目USB摄像头一个、激光定高模块一个、wifi数传一个、遥控器。目前没有激光雷达和双目摄像头。 现阶段目标：实现二维码引导着陆 主要参考资料： 新手入门： https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/新手入门.html 阿木的github： https://github.com/amov-lab 阿木的b站无人机开发课程8课： https://www.bilibili.com/video/BV19K411p7do 阿木的论坛和学院： https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=486&extra=page 阿木的Prometheus无人机开源项目（含二维码自主着陆）： https://github.com/amov-lab

环境说明 ubuntu 16.04 osrf/ros:kinetic-desktop-full-xenial gazebo 7.0.0 问题 gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed. Aborted (core dumped) 原因 gazebo 版本太低，不兼容 解决 卸载 gazebo 相关 $ sudo apt-get remove ros-kinetic-desktop-full $ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo* $ sudo apt-get upgrade 1.1 方法一：参照官方 Overview and Installation 安装 gazebo

文章记录了近期整了两个月左右过程中用到的一些资料，整理下来，有些乱... 建议要是能用 Docker 安装 ROS 的话，就尽量少去折腾环境，留出时间研究 ROS 入门文档 ROS_Robot_Programming_CN.PDF 提取码: kzeg 官方中文 Wiki 文档 Python 示例代码 使用 Python 读取 scan topic 的方法！ 导入 LDS 的 msg 数据类型包名 import rospy from sensor_msgs.msg import LaserScan 查看 Topic 消息内容 rostopic echo /kobuki/lase/scan -n1 输出 header: seq: 5 stamp: secs: 2829 nsecs: 69000000 frame_id: "laser_sensor_link" angle_min: -1.57079994678 angle_max: 1.57079994678 angle_increment: 0.00436940183863 time_increment: 0.0 scan_time: 0.0 range_min: 0.10000000149 range_max: 30.0 ranges: [inf, inf, inf, inf, inf, ....] 查看消息类型 rosmsg

连杆（link）标签的属性，参考书籍P416 <link name=” base”/> <joint name="fixed" type="fixed"> <parent link="base"/> <child link="link1"/> </joint> <link name="link1"> <collision> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> </collision> <visual> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> <inertial> <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> </link> <link33>： 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置 <collision>：

本文主要记录了 PX4 环境在 Ubuntu 18.04 下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了 ROS Melodic ，而安装 ROS 的时候同时安装了 gazebo ，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了 ROS 。 本文分为以下几个部分： 使用官方推荐的安装脚本进行安装 解决安装过程中出现的问题 下载PX4源码 视频记录 请注意 ： 以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下载速度过慢，请尝试使用手机热点。 1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装 打开 PX4_Ubuntu 安装页面，然后按照官方推荐的使用脚本进行安装，选择安装脚本 ubuntu.sh 。 1. 下载ubuntu.sh和requirements.txt wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt 2. 运行ubuntu.sh source ubuntu.sh 3. 等待安装完成 安装完成后，会在终端提示重启电脑。 安装完成后，你可以通过检查 gcc 版本来检查是否成功安装 Nuttx

【推荐阅读】微服务还能火多久？>>> 博客转自古-月： http://blog.csdn.net/hcx25909 之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。.xacro文件主要分为三部分： 1、机器人主体 <?xml version="1.0"?> <robot name="smartcar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> <property name="M_PI" value="3.14159"/> <!-- Macro for SmartCar body. Including Gazebo extensions, but does not include Kinect --> <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/> <property name=