实用四元数

四元数（Quaternion）相关的介绍材料非常多，这里针对其中几个实用问题进行阐述。

文章目录

• 四元数初步
• 四元数运算
• 四元数与刚体姿态表示
• 四元数插值
• 四元数与黎曼流形
• 其它参考

四元数初步

相关介绍可参考此文。

相对于复数的二维空间表示，四元数可理解为一种四维空间表示。四元数是由一个实数和三个元素$i,j,k$组成：$q = w + xi + yj + zk$ 三个元素之间有如下关系： $i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1$ 四元数乘法不具有交换律，例如： $ij = k, ji = -k;\quad jk = i, kj = -i;\quad ki = j, ik = -j$ 四元数的共轭定义为： $q^{-1}=w-xi-yj-zk$

四元数运算

四元数与刚体姿态表示

未完待续……

四元数插值

四元数与黎曼流形

其它参考

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来源：CSDN

作者：止于至玄

链接：https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/103358349