【GNSS发展历史】
1957 年10月4日,世界上第一颗人造地球卫星"火花号”(Sputnik)在苏联拜科努尔发射场发射,标志着人类航天时代来临。 1958 年,美国约翰·霍普金斯大学科研人员注意到卫星信号的多普勒频移(Doppler shift),发现可利用卫星信号多普勒频移精确定轨,并转而利用精确的卫星轨道确定地面观测点的位置,从而开启了多普勒定位的理论研究和多普勒卫星及接收机的研发。 1964 年,美国军方研制成功第一代多普勒卫星定位导航系统-子午卫星系统,又称海军导航卫星系统(Navy Navigation Satellite System,NNSS).同期,苏联建 立了用于船舶导航的“圣卡达”(CICADA)多普勒卫星导航系统。但是 NNSS 和CICADA 系统存在卫星数目少、无线电信号经常间断、观测所需时间较长、精度低等缺陷。 1967~1974 年,美国海军研究实验室发射三颗“Timation”计划试验卫星,试验并实现了原子钟授时系统。同期美国空军在“621-B”计划中成功研发了伪随机 噪声码(pseudo random noise code,PRN)调制信号的现代通信手段。 1968 年,美国国防部成立导航卫星执行指导小组(Navigation Satellite Executive Group,NAVSEG),筹划下一代导航定位系统。 1973 年