XO

说到51单片机的时钟首先想到51时怎么工作的呢?微型控制器要想工作必须要有一个“动力”，对于51单片机来说，这个“动力”就是时钟源。一般应用上会外接一个12MHz的晶振作为时钟源。 一般第一种接法用的比较多。选择内部震荡方式时晶振旁边有两个小电容。这两个电容叫晶振的负载电容，分别接在晶振的两个脚上和对地的电容，一般在几十皮发。它会影响到晶振的谐振频率和输出幅度。晶振的负载电容=[(Cd*Cg)/(Cd+Cg)]+Cic+△C式中Cd,Cg为分别接在晶振的两个脚上和对地的电容,Cic(集成电路内部电容)+△C(PCB上电容)经验值为3至5pf。 各种逻辑芯片的晶振引脚可以等效为电容三点式振荡器。晶振引脚的内部通常是一个反相器, 或者是奇数个反相器串联。在晶振输出引脚 XO 和晶振输入引脚 XI 之间用一个电阻连接, 对于 CMOS 芯片通常是数 M 到数十M 欧之间。 很多芯片的引脚内部已经包含了这个电阻, 引脚外部就不用接了。这个电阻是为了使反相器在振荡初始时处与线性状态, 反相器就如同一个有很大增益的放大器, 以便于起振。 为什么要选择12MHz的晶振作为时钟源呢? 这就要说51单片机内部的几个周期了：指令周期、机器周期、时钟周期、振荡周期。 振荡周期是指为单片机提供定时信号的振荡源的周期或外部输入时钟的周期。 时钟周期又称作状态周期或状态时间S，它是振荡周期的两倍

说明： 1、本教程重在BSP驱动包设计方法和HAL库的框架学习，并将HAL库里面的各种弯弯绕捋顺，从而方便我们的程序设计。 2、由于是基于HAL库的文档，所以不限制H7系列，其它F1，F2，F3，F4，F7等系列通用，只是H7系列的外设更加丰富和强劲些。 3、本次工程延续以往的代码风格，从底层BSP驱动包到应用代码，变量命名，文件命名，程序框架，注释等都比较规范，大家阅读或者移植都会比较方便。 另外，阅读代码时，务必将编辑器的缩进参数和TAB设置为4来阅读本文件，否则显示不整齐。 4、本教程每周会继续更新2-3章，制作完毕大概100章，之后将开启配套的视频教程制作，加大对初学者的支持力度。 5、由于能力有限，教程中有认识不到位或者错误的地方，欢迎大家批评指正，每周都会更新。 注意事项： 1、配套例子保持MDK5和IAR8两个版本，后面将选做Embedded Studio的GCC版。 类似Event Recoder这种仅支持MDK的，就不配套其它IDE了。 2、MDK请使用MDK5.26及其以上版本，IAR8请使用IAR8.3及其以上版本。 3、下载器可以使用JLNK，ULINK，STLINK，CMSIS-DAP等，如果是JLINK，请使用V9或者V10。 4、对于H7而言，把MPU，Cache，DMAMUX任意互联以及TCM，SRAM等五块内存使用整明白，操作H7会更得心应手些。

　　 本文解读的是论文《SNE-RoadSeg: Incorporating Surface Normal Information into Semantic Segmentation for Accurate Freespace Detection》，论文作者来自 加州大学圣地亚哥分校和 香港科技大学机器人学院 。 该论文解读首发于“AI算法修炼营”。 　　作者 | SFXiang 　　编辑 | 青暮 　　 　　 这篇文章收录于ECCV2020，是一篇关于无碰撞空间区域分割的文章，整体效果很不错。最主要的核心思想是在表面发现估计器的设计，在得到表面法线后将其用于分割网络的编码器环节，并在特征融合部分，借鉴了DenseNet的思想，进行密集连接。网络的计算量和参数量文中并没有比较，应该做不到实时。 　　论文地址：https://arxiv.org/abs/2008.11351 　　代码地址：https://github.com/hlwang1124/SNE-RoadSeg 　　Freespace无碰撞空间检测是自动驾驶汽车视觉感知的重要组成部分。近年来，数据融合data-fusion卷积神经网络CNN架构大大改善了语义场景分割算法的性能。通常，可以将自由空间假设为一个地面平面，在这个平面上，各点具有相似的表面法线。 　　因此，在本文中，首先介绍了一个名为表面法线估计器（

自动化是一种功能强大的工具，可以通过批量执行重复性任务来提高制造方案的生产率，并可以处理具有预定大小，重量和几何形状的材料。这些自动化生产线经过精心设计和优化，以实现具有设定参数的物品的高吞吐量 ， 更多信息尽在振工链 。 但是，对于传统的自动化方法而言，尺寸和重量产品混合在一起的制造环境可能具有挑战性。使固定过程适应于高混合物料搬运是一项挑战，通常需要重新设计装配过程，使工具和工人闲置，这是一项昂贵的提议。 此外，并非所有事物都可以自动化。在任何制造过程中，组装过程中通常都不可避免地要进行人工材料处理，以及运输 /接收和安装套件。 起重机，机械臂，卡车和其他提升辅助设备通常用于支持这些手动过程，但在某些情况下存在局限性。移动机器可能体积庞大且笨重，无法始终随身携带。固定辅助装置在工作单元之间移动非常耗时且昂贵。 但是，新出现的工具可以提供制造商填补这些空白所需的灵活性：动力全身外骨骼。这些外骨骼可以帮助工人轻松举起数百磅的重量，轻松地在整个设施中进行机动，并支持各种任务。从某种意义上说，动力外骨骼是一种可穿戴的举升辅助设备，可在自动化的地方支持手动物料搬运，而固定辅助设备根本无法使用。 电动全身骨骼的工作原理 全身电动骨骼的设计是在不增加压力的情况下增强操作员的力量和耐力，例如 Sarcos Robotics 的 Guardian XO外部骨骼。

MongoDB Java使用 1. 创建项目 maven构建springboot项目 1.1 引入pom依赖 <dependencies> <!--测试--> <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId> <version>2.2.4.RELEASE</version> </dependency> <!--mongodb--> <dependency> <groupId>org.mongodb</groupId> <artifactId>mongo-java-driver</artifactId> <version>3.4.3</version> </dependency> </dependencies> 2.使用 2.1 获得连接 方式一 /** * 连接本地数据库 */ @Test public void testConnection(){ //创建mongodb客户端 MongoClient mongoClient = new MongoClient("localhost", 27017); System.out.println(mongoClient); } 方式二 连接字符串uri必须写数据库db,

1、如果是在没有单片机的情况下，进行简单的I/O输入输出，那么可以参考CH341的资料，CH341不需要单片机就能独立工作，可以提供串口、并口、兼容IIC或I2C的2线接口、兼容SPI及JTAG的4线接口、5线接口等，可以提供多个GPIO通用I/O，可以用于控制低速模数转换AD、DA、数字I/O、I/O扩展等。 2、如果是单片机/DSP等与计算机相连接，也就是USB设备方式的应用，那么参考CH372的资料。可以下载CH372+CH451评估板/演示板的资料CH372EVT.ZIP，有PDF文档和例子程序，例如，评估板说明及USB设备应用参考CH375451，参考电路和PCB，小数据量交互传输/应用层中断演示的例子DEMO，含MCS51单片机C程序和汇编程序，批量数据传输的例子BULK测试速度，USB外置固件的C和汇编例子XFIRM，VC/VB/BC/DELPHI的例子等。另外，可以下载CH37X在计算机WINDOWS下的简单调试工具CH372DBG.ZIP，其中有MCS51单片机上位机与下位机的C源程序，PC机程序可以通过USB对MCS51进行简单仿真和控制，其中的C程序稍作修改就可以用于其它单片机。调试工具DEBUG372可以用于调试和检查下位机的程序。 3、如果是单片机/DSP等控制其它USB设备，也就是USB主机方式的应用，那么可以参考CH375的资料

http://codeforces.com/contest/876/problem/D D. Sorting the Coins time limit per test 1 second memory limit per test 512 megabytes input standard input output standard output Recently, Dima met with Sasha in a philatelic store, and since then they are collecting coins together. Their favorite occupation is to sort collections of coins. Sasha likes having things in order, that is why he wants his coins to be arranged in a row in such a way that firstly come coins out of circulation, and then come coins still in circulation. For arranging coins Dima uses the following algorithm. One step of his

LeetCode–井字游戏 博客说明 文章所涉及的资料来自互联网整理和个人总结，意在于个人学习和经验汇总，如有什么地方侵权，请联系本人删除，谢谢！ 说明 剑指offer，面试16.04 井字游戏 题目 设计一个算法，判断玩家是否赢了井字游戏。输入是一个 N x N 的数组棋盘，由字符" "，"X"和"O"组成，其中字符" "代表一个空位。 以下是井字游戏的规则： 玩家轮流将字符放入空位（" "）中。 第一个玩家总是放字符"O"，且第二个玩家总是放字符"X"。 "X"和"O"只允许放置在空位中，不允许对已放有字符的位置进行填充。 当有N个相同（且非空）的字符填充任何行、列或对角线时，游戏结束，对应该字符的玩家获胜。 当所有位置非空时，也算为游戏结束。 如果游戏结束，玩家不允许再放置字符。 如果游戏存在获胜者，就返回该游戏的获胜者使用的字符（"X"或"O"）；如果游戏以平局结束，则返回 "Draw"；如果仍会有行动（游戏未结束），则返回 "Pending"。 示例 1 ： 输入： board = ["O X"," XO","X O"] 输出： "X" 示例 2 ： 输入： board = ["OOX","XXO","OXO"] 输出： "Draw" 解释： 没有玩家获胜且不存在空位 示例 3 ： 输入： board = ["OOX","XXO","OX "] 输出： "Pending"

1. 说明 1.1 bash 命令说明 bash 命令一般格式： 命令名 [选项] [参数1] [参数2] … ； 例如：拷贝文件： cp –i file1.c myfile.c ； 命令区分大小写，通常为小写英文字母 命令、选项、参数三者之间要用空格或制表符隔开 选项以"-"开始，多个选项可用"-"连起来；示例： tar -zxvf nginx-1.8.tar.gz 命令在正常执行后返回一个 0 值，表示执行成功 "|"标识管道，管道前者的命令输出作为后者的输入; 示例： ps -ef|grep nginx 一般的"命令名 --help"可以查看命令支持的选项，获取命令的用法，示例： cat --help 1.2 简单命令 who，列出所有正在使用系统的用户、所用终端名和注册到系统的时间 echo，将命令行中的参数显示到标准输出（即屏幕）上 date，在屏幕上显示或设置系统的日期和时间 clear，清除屏幕上的信息 passwd，修改用户密码 pwd，查看当前所在路径 灵魂操作复制粘贴， Ctrl+Insert ， Shift+Insert ，当然有 cp 命令更方便 1.3 文件说明 Linux系统区分文件名的大小写 以圆点（.）开头的文件名是隐含文件 1.4 目录说明 目录结构 用户主目录：用户当前工作目录 目录介绍 /bin 基本命令二进制文件 /boot

sdfsdf 服务网格作为一个改善服务到服务通信的专用基础设施层，是云原生范畴中最热门的话题。随着容器愈加流行，服务拓扑也频繁变动，这就需要更好的网络性能。服务网格能够通过服务发现、路由、负载均衡、心跳检测和支持可观测性，帮助我们管理网络流量。服务网格试图为无规则的复杂的容器问题提供规范化的解决方案 将供应链搬出中国，似乎成了过去两三个月新冠肺炎疫情衍生出的热门话题。 年初新冠肺炎疫情爆发，让中国供应链的生产活动几乎完全停顿，影响席卷全球：苹果的新 5G 有可能因疫情而延期推出，特斯拉新款芯片无法及时交付、陷入“芯片门”纠纷。其余像三星、小米、索尼等著名跨国企业，均受到供应链停摆的影响。 因此，sjegqsg.answers.yahoo.com/question/index?qid=20200427220541AAKW0vq?RR9=51zrh=95j hk.answers.yahoo.com/question/index?qid=20200427220541AAKW0vq?XP3=19bdj=13l nz.answers.yahoo.com/question/index?qid=20200427220541AAKW0vq?NX5=55fpj=95j answers.yahoo.com/question/index?qid=20200427220554AArjDLE?FT9