ros

Given two words word1 and word2 , find the minimum number of operations required to convert word1 to word2 . You have the following 3 operations permitted on a word: Insert a character Delete a character Replace a character Example 1: Input: word1 = "horse", word2 = "ros" Output: 3 Explanation: horse -> rorse (replace 'h' with 'r') rorse -> rose (remove 'r') rose -> ros (remove 'e') Example 2: Input: word1 = "intention", word2 = "execution" Output: 5 Explanation: intention -> inention (remove 't') inention -> enention (replace 'i' with 'e') enention -> exention (replace 'n' with 'x') exention

给定两个单词 word1 和 word2 ，计算出将 word1 转换成 word2 所使用的最少操作数 。 你可以对一个单词进行如下三种操作： 插入一个字符 删除一个字符 替换一个字符 示例 1: 输入: word1 = "horse", word2 = "ros" 输出: 3 解释: horse -> rorse (将 'h' 替换为 'r') rorse -> rose (删除 'r') rose -> ros (删除 'e') 示例 2: 输入: word1 = "intention", word2 = "execution" 输出: 5 解释: intention -> inention (删除 't') inention -> enention (将 'i' 替换为 'e') enention -> exention (将 'n' 替换为 'x') exention -> exection (将 'n' 替换为 'c') exection -> execution (插入 'u' 网易面试时遇到了这题，当时没做出来，想不出来状态转移方程。 解题思路如下： 首先定义状态矩阵，dp[m][n]，其中m为word1的长度+1，n为word2的长度+1，为什么+1？因为要考虑如果word1或word2为空的情况，后面可以看到。 定义dp[i][j

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套 两轮差分底盘 ，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 1.stm32主控硬件设计 完整的 stm32 主控硬件包括：带霍尔编码器的直流减速电机、电机驱动、 stm32 单片机开发板等配件。 1.1. 带霍尔编码器的直流减速电机 （图 1 ）带霍尔编码器的直流减速电机 要制作一台机器人底盘，需要一套完整的电机部件，就如图 1 中看到的一样，需要有轮胎、联轴器、减速箱、电机和编码器，具体选型可以参考这几个方面的因素： 轮胎： 直径越大，小车的越障能力越好，但会降低小车爬坡的马力； 联轴器： 选择跟轮胎与电机输出轴尺寸相匹配的型号； 减速箱： 减速比决定电机输出轴的扭矩，减速比越大，输出轴扭矩越大，但输出轴转速越慢； 电机： 一般是 12V 的电机，直流有刷简单易控制； 编码器：

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套 两轮差分底盘 ，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 6.底盘里程计标 机器人底盘运行的精度是衡量底盘的重要指标。底盘精度受里程计的走直线误差和转角误差影响。因此，需要对里程计的走直线和转角进行标定，尽量减小误差。 miiboo 机器人底盘的 ROS 驱动中已经写好了相应的标定程序，跟里程计标定有关的文件主要有： .../miiboo_bringup/launch/check_linear.launch 为里程计走直线标定启动文件 .../miiboo_bringup/launch/check_angular.launch 为里程计转角标定启动文件 .../miiboo_bringup/launch/minimal.launch 为设置标定参数及底盘控制启动文件 下面是标定步骤过程。 第一步：

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能 自由行走 ，并且可以与人 语音对话 的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容： 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 3.轮式里程计与运动控制 底盘提供轮式里程计与运动控制，是机器人 SLAM 建图与避障导航的基础。所以对底盘进行了解，和熟悉轮式里程计与运动控制的底层原理是很有益处的。这里以我们的 miiboo 机器人的底盘为例，对底盘上的轮式里程计和运动控制的原理进行分析。 3.1. 硬件概述 （ 图 20 ） miiboo 机器人底盘 底盘主要由电机控制板和带编码器的减速电机构成，如图 20 。电机控制板通过串口与机器人的大脑（如树莓派 3 ）相连接，通过接收大脑下发的控制指令，利用 PID 算法对电机进行控制；同时

对于大多数无人机爱好者来说，能自己从头开始组装一台无人机，之后加入AI算法，能够航拍，可以目标跟踪，是心中的梦想。 并且，亲自从零开始完成复杂系统，这是掌握核心技术的必经之路。 开课吧特邀北京航空航天大学无人机专家，进行设计和指导，独家研发与真实的科学研究和工程开发接轨的课程。 软硬件结合， 教你亲自研发一台智能 无人机 。 《完成你的第一个无人机》 让智能无人机梦想照进现实 名额有限 招满即止 本期招生名额还剩 13 人 请备注【无人机】添加 课程由北京航空航天大学无人机专家设计和指导，与真实的科学研究和工程开发接轨。有以下六大优势： 那么，直接购买无人机和我们的课程研发无人机的区别在哪里呢？请看下图： 我们的课程并不是简单的拼装课程，更涉及到 飞行器设计、仿真平台搭建和算法实现的整体流程。 我们课程将会 教你无人机的基本组成、飞行原理、控制理论、状态估计、同时定位与建图、运动规划、目标检测追踪与多无人机协同； 从元器件开始搭建一个具有GPS导航和人为规划路线功能的无人机，并搭建无人机仿真平台，在仿真平台上实现各类智能算法的开发与部署。 本课程分为两大板块： ❥ 课程大纲 （仿真环境下无人机SLAM） （ 真实环境下无人机VIO ） （仿真环境下的运动规划） （仿真环境下的多机协同） （仿真环境下的无人机追踪行人） （真实环境下，无人机追踪亮灯） 《完成你的第一个无人机》