ros

学习目标： ROS 学习内容： 熟悉ROS 学习时间： 周一晚上7:00-8:00 周二晚上8:00-9:00 周三晚上8:00-9:00 周四晚上8:00-9:00 学习产出： Test roscore $ roscore Start turnlesim Start a turnlesim node and control its movement through the keyboard. PS：To stop the cursor at this terminal. $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key Start RViz Rviz is a 3D visualization tool for ROS Subscribes to topics and visualizes the message contents DIfferent camera views.For example,orthographic,top-down. Interactive tools to publish user information Save and load setup as RViz configuration Extensible with plugins $ rviz Start

准备 1、ubuntu16.04 64位桌面版 ps:关于系统的下载和安装这里不做介绍，请自行百度，不是介绍重点 2、更改源 图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭） 建议选择清华大学的源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/，为什么？因为这个源我成功了，其他的源下载后也装不上 开始安装 打开终端： 依次执行如下语句 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ~$ sudo apt- get update ~$ sudo sh -c ' . /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ' ~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp: // ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 ~$ sudo apt- get update ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，现在做了一个基本的入门。 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°，12米半径的范围。 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。 安装 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行： $ source /home/qqtsj/catkin_ws/devel/setup.bash (根据自己的环境变量路径去添加） 刷新配置 $ source ~/.bashrc 或 $ rospack profile 配置 检查端口权限 $ ls -l /dev |grep ttyUSB 设置端口权限666 $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 测试 运行rplidar和并打开rviz查看 $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 运行rplidar和查看测试应用 $

原文链接: ros turtlesim 控制小乌龟 运行小乌龟 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 可以使用方向键控制乌龟，上下代表前后移动，左右调整方向 节点详细信息 rosnode info /turtlesim Node [/turtlesim] Publications: * /rosout [rosgraph_msgs/Log] * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] Subscriptions: * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] Services: * /clear * /kill * /reset * /spawn * /turtle1/set_pen * /turtle1/teleport_absolute * /turtle1/teleport_relative * /turtlesim/get_loggers * /turtlesim/set_logger_level contacting node http://ace-VirtualBox:35435/ ... Pid: 3624

详细课程链接： 阿里云资源编排ROS使用教程——阿里云大学 什么是资源编排服务？ 阿里云资源编排服务（Resource Orchestration Service 简称 ROS）是一款帮助阿里云用户简化云计算资源管理和自动化运维的服务。用户遵循 资源编排定义的模板规范，编写资源栈模板。您只需要创建一个描述自己所需的所有阿里云资源（如 ECS 实例、 RDS 数据库实例等）的模板，然后资源编排将根据模板，创建和配置这些资源。在模板中，您定义所需的云计算资源、资源间的依赖关系、资源配置等。资源编排通过编排引擎自动完成所有资源的创建和配置，以达到自动化部署、运维的目的。资源编排模板是一种用户可读、易于编写的文本文件。您可以直接编辑 JSON 格式文本，也可以使用资源编排控制台提供的可视化编辑器，更为直观地编辑模板。您可以随时编辑修改模板。通过 SVN、Git 等版本控制工具可以控制模板的版本，以达到控制基础设施版本的目的。也可以通过 API、SDK 等方式把资源编排的编排能力与自己的应用整合，做到基础设施即代码（Infrastructure as Code）。 资源编排模板也是一种标准化的资源和应用交付方式。如果您是独立软件供应商 (ISV)，您可以通过资源编排模板交付包含云资源和应用的整体系统和解决方案。ISV 可以通过这种交付方式，整合阿里云的资源和 ISV 的软件系统

阿里云资源编排ROS详细内容： 阿里云资源编排ROS使用教程 资源编排（Resource Orchestration）是一种简单易用的云计算资源管理和自动化运维服务。用户通过模板描述多个云计算资源的依赖关系、配置等，并自动完成所有资源的创建和配置，以达到自动化部署、运维等目的。编排模板同时也是一种标准化的资源和应用交付方式，并且可以随时编辑修改，使基础设施即代码（Infrastructure as Code）成为可能。 “基础设施即代码”（Infrastructure as Code）不止是概念，相比于传统方式，资源编排 （ROS）能够便于您： 通过模板描述云资源编排过程，轻松创建并管理云计算资源的生命周期，自动化部署和配置，简化云应用交付；动态调整云计算资源栈以满足业务发展需要；快速复制整套资源栈；标准化的版本控制和资源变化跟踪，通过API和SDK集成自动化运维能力。 专业指导手把手教您编写，扫描下方二维码加入VIP用户群。 使用资源编排 ，不需要支付额外的费用。 支持云服务器ECS、云数据库RDS、Memcache、负载均衡、对象存储、日志服务、访问控制等核心云产品和服务。 R OS支持通过模板灵活组装多种云产品或服务： 您可以根据业务场景灵活组装云服务，以满足自动化运维的要求。 典型应用场景 ECS克隆 瞬间克隆相同配置（包括实例规格、网络配置、磁盘配置、安全组设置

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能 自由行走 ，并且可以与人 语音对话 的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容： 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 IMU 是惯性测量单元的简称，用于测量物体的三轴姿态角（ roll 、 pitch 、 yaw ）、三轴加速度（ acc_x 、 acc_y 、 acc_z ）、三轴角速度（ w_x 、 w_y 、 w_z ）等。 IMU 惯性测量单元在制造过程中，由于物理因素，导致 IMU 惯性测量单元实际的坐标轴与理想的坐标轴之间会有一定的偏差，同时三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力计的原始值会与真实值有一个固定的偏差等。这里提到的自校准就是要通过给的补偿值来减小或消除坐标轴的偏差及原始值的固定偏差

什么是资源编排服务？ 阿里云资源编排服务（Resource Orchestration Service 简称 ROS）是一款帮助阿里云用户简化云计算资源管理和自动化运维的服务。用户遵循 资源编排定义的模板规范，编写资源栈模板。您只需要创建一个描述自己所需的所有阿里云资源（如 ECS 实例、 RDS 数据库实例等）的模板，然后资源编排将根据模板，创建和配置这些资源。在模板中，您定义所需的云计算资源、资源间的依赖关系、资源配置等。资源编排通过编排引擎自动完成所有资源的创建和配置，以达到自动化部署、运维的目的。资源编排模板是一种用户可读、易于编写的文本文件。您可以直接编辑 JSON 格式文本，也可以使用资源编排控制台提供的可视化编辑器，更为直观地编辑模板。您可以随时编辑修改模板。通过 SVN、Git 等版本控制工具可以控制模板的版本，以达到控制基础设施版本的目的。也可以通过 API、SDK 等方式把资源编排的编排能力与自己的应用整合，做到基础设施即代码（Infrastructure as Code）。 课程链接： 阿里云资源编排ROS使用教程 资源编排模板也是一种标准化的资源和应用交付方式。如果您是独立软件供应商 (ISV)，您可以通过资源编排模板交付包含云资源和应用的整体系统和解决方案。ISV 可以通过这种交付方式，整合阿里云的资源和 ISV 的软件系统，达到统一交付的目的。

tutorial1 1.查看ros有关环境变量 $ printenv | grep ROS 2.Create a ROS Workspace $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 添加当前workspace变量 $ source devel/setup.bash 查看确认变量添加成功 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share tutorial2 ROS filesystem concepts 1.查找package信息 $ rospack find [package_name] 2. roscd,rosls tutorial3 create a new package 1.最简单的包结构必须包含： my_package/ CMakeLists.txt package.xml 2.创建包（src目录下） # catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 3