加速度

飞控中使用加速度计，陀螺仪，磁罗盘进行姿态估计算法流程。 step1： 获取陀螺仪，加速度计，磁罗盘的原始数值。 step2： 陀螺仪，加速度计减去固定的偏移后得到校准数值，磁罗盘通过偏移和缩放后得到校准数值。（都是在载体坐标系下的测量值)。 step3： 首先根据上次的飞控姿态四元数计算出载体坐标系在世界坐标系中的旋转矩阵。 公式：从四元数 q ( w , x , y , z ) q(w,x,y,z) q ( w , x , y , z ) 到旋转矩阵 [ 1 − 2 y 2 − 2 z 2 2 x y + 2 w z 2 x z − 2 w y 2 x y − 2 w z 1 − 2 x 2 − 2 z 2 2 y z + 2 w x 2 x z + 2 w y 2 y z − 2 w x 1 − 2 x 2 − 2 y 2 ] \begin{bmatrix} {1 - 2{y^2} - 2{z^2}} & {2xy + 2wz} & {2xz - 2wy} \\ {2xy - 2wz} & {1 - 2{x^2} - 2{z^2}} & {2yz + 2wx} \\ {2xz + 2wy} & {2yz - 2wx} & {1 - 2{x^2} - 2{y^2}} \\ \end{bmatrix} ⎣ ⎡ ​ 1 − 2 y 2 − 2 z 2 2 x y − 2 w z 2

<script> // DeviceOrientation将底层的方向传感器和运动传感器进行了高级封装，提供了DOM事件的支持。 // 这个特性包括两个事件： // 1、deviceOrientation：封装了方向传感器数据的事件，可以获取手机静止状态下的方向数据（手机所处的角度、方位和朝向等）。 // 2、deviceMotion：封装了运动传感器的事件，可以获取手机运动状态下的运动加速度等数据。 // 使用这两个事件，可以很能够实现重力感应、指南针等有趣的功能。 // 现在在很多Native应用中有一个非常常见而时尚的功能 —— 摇一摇，摇一摇找人、摇一摇看新闻、摇一摇找金币。。。 // 也许在android或者ios的客户端上对这个功能你已经很了解了，但是现在，我将告诉你如何在手机网页上实现摇一摇的功能。 // OK，那我们现在就开始吧，嘿嘿~ // 先来让我们了解一下设备运动事件 —— DeviceMotionEvent:返回设备关于加速度和旋转的相关信息，其中加速度的数据包含以下三个方向： // x：横向贯穿手机屏幕； // y：纵向贯穿手机屏幕； // z：垂直手机屏幕。 // 鉴于有些设备没有排除重力的影响，所以该事件会返回两个属性： // 1、accelerationIncludingGravity(含重力的加速度) // 2、acceleration

何为陀螺仪（Gyro） 陀螺仪（英文：gyroscope），是一种用来传感与维持方向的装置，基于角动量守恒的理论（ 角动量守恒定律 是指系统所受合外 力矩 为零时系统的 角动量 保持不变。http://zh.wikipedia.org/wiki/%E8%A7%92%E5%8A%A8%E9%87%8F%E5%AE%88%E6%81%92%E5%AE%9A%E5%BE%8B）设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心且可旋转的转子构成。 陀螺仪一旦开始旋转，由于转子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。 在一定的初始條件和一定的外力矩在作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这杯陈伟陀螺的旋进（precession），又称为回转效应（gyroscope effect）。在日常生活中，小孩玩的陀螺就是一个典型的应用。 MEMS陀螺仪（gyroscope）的工作原理 传统的陀螺仪主要是利用角动量守恒原理，因此它主要是一个不停转动的物体，它的转轴指向不随承载它的支架的旋转而变化。 但是 MEMS陀螺仪（gyroscope）的工作原理不是这样的，因为要用微机械技术在硅片衬底上加工出一个可转动的结构可不是一件容易的事。MEMS陀螺仪利用科里奥利力——旋转物体在有径向运动时所受到的切向力。下面是导出科里奥利力的方法。有力学知识的读者应该不难理解。 在空间设立动态坐标系（图一）

很多人赶脚摇一摇用着很欢乐~实际实现起来很简单。了解 Sensor传感器使用方法即可。 摇一摇功能只使用到Sensor.TYPE_ACCELEROMETER加速度传感器 首先acticity要实现SensorEventListener接口 初始化传感器服务 mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE); 然后重写onSensorChanged方法根据时间类型和偏移值判断即可 事件类型：event.sensor.getType() 偏移值 event.values 加速度传感器返回值的单位是加速度的单位 m/s^2(米每二次方秒)，有三个方向的值分别是 　　values[0]: x-axis 方向加速度 　　values[1]: y-axis 方向加速度 　　values[2]: z-axis 方向加速度 　　其中x,y,z方向的定义是以水平放置在的手机的右下脚为参照系坐标原点 　　x 方向就是手机的水平方向，右为正 　　y 方向就是手机的水平垂直方向，前为正 　　z方向就是手机的空间垂直方向，天空的方向为正，地心的方向为负 最后要注意在onStop() onPause()里注销传感器的服务 mSensorManager.unregisterListener(this); onResume(

前言 解决运动和碰撞问题后，我们为了让运动环境更加自然，需要加入一些环境因子，比如常见的重力加速度和模拟摩擦力。 阅读本篇前请先打好前面的基础。 本人能力有限，欢迎牛人共同讨论，批评指正。 重力加速度 【科普】重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度。也叫自由落体加速度，用g表示。方向竖直向下。通常指地面附近物体受地球引力作用在真空中下落的加速度，记为g。为了便于计算，其近似标准值通常取为980厘米/秒的二次方或9.8米/秒的二次方。 真实的物体是有质量的，所以其重力加速度是由于重力产生，而我们计算机中的抽象物体并没有质量，所有也不存在重力一说，我们这里说的重力加速度只是借用了物理上的概念，实际上是人为定义的一个 方向指向y轴正半轴的加速度 。 其实实现起来很简单，就是设定一个为正的加速度，每次绘制都加到物体的y轴速度上。 下面的示例是一个ball，它会受重力加速度gravity而自动下落，你可以使用键盘的上、下、左、右改变其四个方向上的加速度。核心代码如下： 完整示例： 重力加速度演示 (function drawFrame() { window.requestAnimationFrame(drawFrame, canvas); context.clearRect(0, 0, canvas.width, canvas.height); vx += ax; vy +=

加速度计 正如其名字所暗示的那样，BBC micro:bit加速度计：位测量加速度。加速度可以测量 +2g到-2g之间的加速度。 Micro：bit沿着三个轴测量运动： X - 从左向右倾斜。 Y - 向前和向后倾斜。 Z - 上下移动。 基本功能 每个轴的测量值为正数或负数，以毫欧为单位表示数值。当读数为0时，沿着该特定轴是“水平”。1024毫微克是重力加速度。 你可以一次访问一个加速度测量值，或者一次获取所有三个值并将其存储在一个列表中。现在只需使用下面的代码： from microbit import * while True: x = accelerometer.get_x() y = accelerometer.get_y() z = accelerometer.get_z() print("x, y, z:", x, y, z) sleep(500) 上传并打开串口监视器。握住microbit LED最上面。您应该看到X和Y加速度接近零，Z加速度接近-1024。这告诉你重力相对于微位向下。翻转电路板，使LED离地面最近。Z值在+1024毫克时应为正值。如果你强烈地摇动你的micro：bit，你会看到加速度达到±2048毫克。那是因为这个加速度计被设置为测量最大值±2048毫吉-g：真实的数字可能会比这更高。 如果你想知道手机如何知道在屏幕上显示图像

一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 2、轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且不平滑，为了能更好的控制机器人运动，需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点，也就是轨迹。 2. 轨迹是什么？ 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示，即 p ( t ) = p 0 + p 1 t + p 2 t 2 . . . + p n t n = ∑ i = 0 n p i t i 其中 p 0 , p 1 , . . . , p n 为轨迹参数（n+1个），设参数向量 p = [ p 0 , p 1 , . . . , p n ] T ，则轨迹可以写成向量形式， p ( t ) = [ 1 , t , t 2 , . . . , t n ] ⋅ p 对于任意时刻 t ，可以根据参数计算出轨迹的位置P(osition)，速度V(elocity)，加速度A(cceleration)，jerk，snap等。 v ( t ) = p ′ ( t ) = [ 0 , 1 , 2 t , 3 t 2 , 4 t 3 , . . . , n t n − 1 ] ⋅ p a

ylbtech-物理学家：牛顿 艾萨克·牛顿（1643年1月4日—1727年3月31日） 爵士 ， 英国皇家学会 会长，英国著名的 物理学家 ，百科全书式的“全才”，著有《 自然哲学的数学原理 》、《 光学 》。 他在1687年发表的论文《 自然定律 》里，对 万有引力 和三大运动定律 进行了描述。这些描述奠定了此后三个世纪里物理世界的科学观点，并成为了现代工程学的基础。他通过论证 开普勒行星运动定律 与他的引力理论间的一致性，展示了地面物体与天体的运动都 遵循 着相同的自然定律；为太阳中心说提供了强有力的理论支持，并推动了科学革命。 在力学上，牛顿阐明了 动量 和 角动量守恒 的原理，提出 牛顿运动定律 。在光学上，他发明了 反射望远镜 ，并基于对 三棱镜 将白光发散成可见 光谱 的观察，发展出了颜色理论。他还系统地表述了 冷却定律 ，并研究了音速。 在数学上，牛顿与 戈特弗里德·威廉·莱布尼茨 分享了发展出 微积分 学的荣誉。他也证明了广义 二项式定理 ，提出了“ 牛顿法 ”以趋近函数的零点，并为幂级数的研究做出了贡献。 在经济学上，牛顿提出 金本位 制度。 1. 返回顶部 1、 中文名：艾萨克·牛顿 外文名：Isaac Newton 国 籍：英国 出生地：英国 林肯郡 伍尔索普村 出生日期：1643年1月4日 逝世日期：1727年3月31日 职 业：物理学家、数学家 毕业院校

Xamarin Essentials教程使用加速度传感器Accelerometer 加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器，用于检测设备状态的改变。在Xamarin中，如果开发者想要使用加速度传感器，可以使用Xamarin.Essentials组件提供的静态类Accelerometer。该类允许开发者监视设备的加速传感器的三维空间数据。 原文：https://www.cnblogs.com/daxueba-ITdaren/p/9316079.html

开门见山，研究生期间导师正好开始机器人领域的项目，自己也就开始了机器人领域的研究。 大部分机器人的书籍分为运动学、动力学与控制三部分，自己也按照这三部分，开始总结。 对机器人的驱动，实际上是对机器人各轴上的电机进行驱动，但是大部分情况，机器人的工作部位是在机器人末端法兰盘处，也就是工具系。因此，需要根据机器人末端的运动（位置、速度、加速度、力、力矩）求解机器人各轴的运动（角度、角速度、角加速度、力、力矩），这是逆解的过程，与之对应的是正解过程，即根据各轴的运动情况求机器人末端的运动情况。 机器人运动学部分：主要研究位置与速度的正解与逆解。 机器人动力学部分：主要研究位置、速度、加速度与力、力矩之间的关系（正解与逆解）。 控制部分：主要包括机器人轨迹的实现、机器人的力控、机器人的线性控制与非线性控制。 来源： https://blog.csdn.net/YL370283/article/details/102757998