开门见山，研究生期间导师正好开始机器人领域的项目，自己也就开始了机器人领域的研究。
大部分机器人的书籍分为运动学、动力学与控制三部分，自己也按照这三部分，开始总结。
对机器人的驱动，实际上是对机器人各轴上的电机进行驱动，但是大部分情况，机器人的工作部位是在机器人末端法兰盘处，也就是工具系。因此，需要根据机器人末端的运动（位置、速度、加速度、力、力矩）求解机器人各轴的运动（角度、角速度、角加速度、力、力矩），这是逆解的过程，与之对应的是正解过程，即根据各轴的运动情况求机器人末端的运动情况。
机器人运动学部分：主要研究位置与速度的正解与逆解。
机器人动力学部分：主要研究位置、速度、加速度与力、力矩之间的关系（正解与逆解）。
控制部分：主要包括机器人轨迹的实现、机器人的力控、机器人的线性控制与非线性控制。
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