建模软件

微信公众号：robot_learning123 分享机器人与人工智能相关的技术与最新进展，欢迎关注与交流。 原文链接： MuJoCo的机器人建模 MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何根据ROS的URDF模型修改并建立一个MuJoCo的机器人模型。由于官方没有一个详细的过程，所以以下内容也主要是自己的摸索，并不一定完全正确。 MuJoCo最主要的参考资料就是官方文档了，建模部分主要参考Modeling和XML Reference。MuJoCo的模型有三种：xx.mjb（二进制文件）, xx.txt, xx.xml，我们常用的还是xml格式的，便于阅读和修改。 1. URDF模型准备 首先，如果是一个比较复杂的机器人模型，需要对其进行一定的修改，才能生成一个能用的MuJoCo模型。此处用到的机器人模型如下 https://github.com/DualUR5Husky/husky ： 1.1 mesh文件 URDF的mesh文件通常有两类：包含材质颜色等信息的dae文件（非必须）与用于碰撞的stl文件。由于MuJoCo并不支持dae文件，只支持stl文件，因此，如果URDF模型中有dae文件，需要全部转换为stl文件。可以使用MeshLab等软件进行转换。

前言 在前两篇中，主要讲了ER建模和关系建模。在具体分析如何用数据库管理软件RDBMS(Relational Database Management System)实现这些关系前，我想有必要思考下面这个问题： 为什么要这么麻烦？为什么又是ER建模又是关系建模的？ 本篇的出发点就是回答这个问题。然而某种程度上，也是回答另一个本质性的问题： 为什么要有数据库 ？ 更新异常 数据库的四大操作：增，删，改，查中，除了查，其他三个都可归为更新操作。而总的来说，ER建模和关系建模的目的，就是为了避免因大量冗余数据导致的数据库更新异常。 接下来本文将使用一张旅游公司的数据表，来具体分析没有ER建模和关系建模将导致的问题。 该数据表将由以下这些列组成： 下面是该表内的一部分数据： (字看不清的话请将图片下载到本地观看) 看到这张表的第一眼，就能发现有很多冗余数据存在，比如红框中的部分： 为什么信息冗余会导致更新异常呢？下面将对三种更新操作：插入，删除，修改可能出现的异常分别进行分析。 1. 插入异常(insertion anomaly) 这种异常是指当用户想要插入某一真实世界的实体数据时，还必须输入另一个真实世界中实体的数据。 举例来说，公司业务发展，新建了一个“家庭主妇团”的模式。但我要想往表里录入一个新的模式，还必须绑定地录入一个新的活动。 2. 删除异常(deletion anomaly)

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> 数据驱动的地理学 Data-driven Geography 引用：Miller H J, Goodchild M F. Data-driven geography[J].GeoJournal, 2015, 80(4): 449-461. 这篇文章的两个作者可是鼎鼎大名，搞地理学的应该不陌生，Miller是俄亥俄州立大学教授，在地理信息科学尤其是交通地理信息方面很有名，Goodchild基本上可以算目前地理信息科学领域第一人了吧，加州大学圣塔巴巴巴拉分校（这可是涛哥心中的圣地啊^-^ ）的教授，美国科学院院士，地理信息科学这概念就是他老人家首先提出来的。 文章的题目很吸引人，“大数据”是近几年非常火的概念，数据时代已经来临，大数据开始影响社会各行各业，那么在地理学的研究领域会引发什么样的变化呢，数据如何驱动地理学的研究呢。文章从大数据的概念开始，重点分析了用数据驱动地理学研究所面对的主要挑战是什么；在数据驱动的地理学研究中的理论扮演什么样的角色；以及大数据技术如何融入到地理学的研究中。 1、什么是大数据。 大数据的“大”不仅是指数量多，它体现在三个维度上，“3V”， volume：采集和存储的数据数量；velocity：数据获取的速度；variety：获取数据的类型。 2、大数据与数据驱动的地理学。

一.单选题，共8题。 1.软件开发的增量模型____。 A．最适用于需求被清晰定义的情况 B．是一种能够快速构造可运行产品的好方法 C．最适合于大规模团队开发的项目 D．是一种不适用于商业产品的创新模型 试题1分析 增量模型是一种非整体开发的模型，该模型具有较大的灵活性，适合于软件需求不明确的一种模型。使用该模型开发产品，一般是尽快构造出可运行的产品，然后在该产品的基础上再增加需要的新的构建，使产品更趋于完善。 试题1答案 B 2.为了有效地捕获系统需求，应采用____。 A．瀑布模型 B．敏捷开发 C．原型模型 D．螺旋模型 试题2分析 瀑布模型严格遵循软件生命周期各阶段的固定顺序进行软件开发，其优点是可强迫开发人员采用规范的方法；严格规定了各阶段必须提交的文档；要求每个阶段结束后，都要进行严格的评审；而其缺点是过于理想化，缺乏灵活性，无法在开发过程中逐渐明确用户难以确切表达或一时难以想到的需求。 原型模型基于这样一种客观事实：并非所有的需求在系统开发之前都能准确地说明和定义。因此，它不追求也不可能要求对需求的严格定义，而是采用了动态定义需求的方法。原型模型适用于需求不够明确的项目，它能有效地捕获系统需求。 螺旋模型综合了瀑布模型和演化模型的优点，还增加了风险分析。采用螺旋模型时，软件开发沿着螺旋线自内向外旋转，每转一圈都要对风险进行识别和分析，并采取相应的对策。 试题2答案 C

一、作为一种建模语言，UML的定义包括UML语义和UML表示法两个部分。 UML语义：描述基于UML的精确元模型定义。 UML表示法：定义UML符号的表示法，为开发者或开发工具使用这些图形符号和文本语法为系统建模提供了标准。这些图形符号和文字所表达的是应用级的模型，在语义上它是UML元模型的实例。 二、标准建模语言UML可以由下列5类图来定义。 用例图：从用户角度描述系统功能，并指出各功能的操作者。 静态图：包括类图和对象图。 类图描述系统中类的静态结构，不仅定义系统中的类，表示类之间的联系，如关联、依赖、聚合等，也包括类的属性和操作，类图描述的是一种静态关系，在系统的整个生命周期都是有效的。对象图是类图的实例，几乎使用与类图完全相同的标识。一个对象图是类图的一个实例。由于对象存在生命周期，因此对象图只能在系统某一时间段存在。 行为图：描述系统的动态模型和组成对象间的交互关系， 包括状态图和活动图 。状态图描述类的对象所有可能的状态以及事件发生时状态的转移条件，状态图是对类图的补充，活动图描述满足用例要求所要进行的活动以及活动间的约束关系，有利于识别并进行活动。 交互图：描述对象间的交互关系，包括 时序图和协作图 。时序图显示对象之间的动态合作关系，它强调对象之间消息发送的顺序，同时显示对象之间的交互；协作图描述对象间的协作关系，协作图跟时序图相似，显示对象间的动态合作关系

UML 是什么 Unified Modeling Language（UML）又称统一建模语言或标准建模语言，是始于 1997 年一个 OMG 标准，它是一个支持模型化和软件系统开发的图形化语言，为软件开发的所有阶段提供模型化和可视化支持，包括由需求分析到规格，到构造和配置。 面向对象的分析与设计（OOA&D，OOAD）方法的发展在 80 年代末至 90 年代中出现了一个高潮，UML 是这个高潮的产物。 UML 有什么 UML 2.4.1 发展了已经获得成功的 UML 2.0 规范，并迅速成为建立软件系统可视化、规范、文档的标准。统一建模语言 （UML）也被用于非软件系统的建模，并在很多领域，诸如金融，军事，工程方面应用广泛。 UML 定义了 13 中基本的图，它们被分成两大类： 1. 结构建模图 结构图定义了一个模型的静态结构。它们通常被用来对那些构成模型的“要素”建模，诸如：类、对象，接口和物理组件。另外，它们也被用来对元素间关联和依赖关系建模。 类型 描述 类或结构图 用来定义模型的基本模块：类型、类和构成完整模型的一般素材 对象图 显示结构元素的实例间如何关联，以及在运行时如何使用。 复合结构图 提供了一种对元素结构进行分层的方法，并着重体现了元素内部的细节，结构和关系。 组件图 被用来构造更高层次或更复杂的结构，通常由一个或几个类构成，并提供一个定义明确的接口 部署图

Unified Modeling Language (UML)又称统一建模语言或标准建模语言 一、UML作用 1．能够从不同的角度来看待系统的结构，行为，功能（需求）。 2．能够在不同抽象程度上考虑系统，而仅仅是源代码是不够的。源代码是非常细化的内部结构，不能用来建造复杂的系统。 二、UML定义 UML的定义包括UML语义和UML表示法两个部分。 UML语义：描述基于UML的精确元模型定义。元模型为UML的所有元素在语法和语义上提供了简单、一致、通用的定义性说明,使开发者能在语义上取得一致,消除了因人而异的最佳表达方法所造成的影响。此外UML还支持对元模型的扩展定义。 UML表示法：定义UML符号的表示法,为开发者或开发工具使用这些图形符号和文本语法提供了标准。这些图形符号和文字所表达的是应用级的模型,在语义上它是UML元模型的实例。 三、不同阶段使用UML图的目的 当你…… 使用UML图…… 在分析阶段 用例图，它们包含和系统交互的实体以及需要实现的功能点。 活动图，它们将焦点集中于问题域（人们以及其它主体工作的实际空间，程序的主题域）的工作流而不是程序的逻辑流。 观察对象交互 交互图，它们展示特定的对象彼如何此交互。由于它们处理特定案例而不是一般情况，因此它们在检验需求和检验设计时都能有所帮助。最流行的交互图是顺序图。 在设计阶段 类图，它们详述类与类之间的关系。

UML；统一建模语言（UML是 Unified Modeling Language的缩写）是用来对软件密集系统进行可视化建模的一种语言。UML为面向对象开发系统的产品进行说明、可视化、和编制文档的一种标准语言。 最常用的UML图包括：用例图、类图、序列图、状态图、活动图、组件图和部署图。 用例图；用例图描述了系统提供的一个功能单元。用例图的主要目的是帮助开发团队以一种可视化的方式理解系统的功能需求，包括基于基本流程的"角色"（actors，也就是与系统交互的其他实体）关系，以及系统内用例之间的关系。用例图通常用于表达系统或者系统范畴的高级功能。用例；用例，或译使用案例、用况(Use Case)是软件工程或系统工程中对系统如何反应外界请求的描述，是一种通过用户的使用场景来获取需求的技术。 类图；类图表示不同的实体（人、事物和数据）如何彼此相关。类在类图上使用包含三个部分的矩形来描述，如图2所示。最上面的部分显示类的名称，中间部分包含类的属性，最下面的部分包含类的操作（或者说"方法"）。 使用带有顶点指向父类的箭头的线段来绘制继承关系1，并且箭头应该是一个完全的三角形。如果两个类都彼此知道对方，则应该使用实线来表示关联关系；如果只有其中一个类知道该关联关系，则使用开箭头表示。 序列图;序列图显示具体用例（或者是用例的一部分）的详细流程。它几乎是自描述的

　　1997年，OMG组织（Object Management Group对象管理组织）发布了 统一建模语言 （Unified Modeling Language，UML）。UML的目标之一就是为开发团队提供标准通用的设计语言来开发和构建计算机应用。UML提出了一套IT专业人员期待多年的统一的标准建模符号。通过使用UML，这些人员能够阅读和交流系统架构和设计规划 —— 就像建筑工人多年来所使用的建筑设计图一样。 到了21世纪--准确地说是2003年，UML已经获得了业界的认同。在我所见过的专业人员的简历中，75%都声称具备UML的知识。然而，在同绝大多数求职人员面谈之后，可以明显地看出他们并不真正了解UML。通常地，他们将UML用作一个术语，或对UML一知半解。大家对UML缺乏理解的这种状况，促进我撰写这篇关于UML 1.4的快速入门文章。当阅读完本文时，您还不具备足够的知识可以在简历上声称自己掌握了UML，但是您已具有了进一步钻研该语言的良好起点。 一些背景知识 　　正如前面曾提到过的，UML的本意是要成为一种标准的统一语言，使得IT专业人员能够进行计算机应用程序的建模。UML的主要创始人是Jim Rumbaugh、Ivar Jacobson和Grady Booch，他们最初都有自己的建模方法（OMT、OOSE和Booch），彼此之间存在着竞争。最终

目录 背景知识 用例图 类图 序列图 状态图 活动图 组件图 部署图 结束语 　　英文原文： UML basics: An introduction to the Unified Modeling Language 　　到了21世纪——准确地说是2003年，UML已经获得了业界的认同。在我所见过的专业人员的简历中，75%都声称具备UML的知识。然而，在同绝大多数求职人员面谈之后，可以明显地看出他们并不真正了解UML。通常地，他们将UML用作一个术语，或对UML一知半解。大家对UML缺乏理解的这种状况，促进我撰写这篇关于UML 1.4的快速入门文章。当阅读完本文时，您还不具备足够的知识可以在简历上声称自己掌握了UML，但是您已具有了进一步钻研该语言的良好起点。 　　 背景知识 　　正如前面曾提到过的，UML的本意是要成为一种标准的统一语言，使得IT专业人员能够进行计算机应用程序的建模。UML的主要创始人是Jim Rumbaugh、Ivar Jacobson和Grady Booch，他们最初都有自己的建模方法（OMT、OOSE和Booch），彼此之间存在着竞争。最终，他们联合起来创造了一种开放的标准。（听起来是不是很熟悉？这个现象类似J2EE、SOAP和Linux的诞生。）UML成为"标准"建模语言的原因之一在于，它与程序设计语言无关。（IBM