电机

https://github.com/RaspberrySun/BlueROV2/blob/master/pid_controller.py # 设置每个推进器的pwm def set_motor_pwm(channel, pwm): master.mav.command_long_send(master.target_system, master.target_component, mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST, 0, channel, 1, pwm, 1000, 1, 0, 0) 来源： CSDN 作者： powerfit 链接： https://blog.csdn.net/CAIYUNFREEDOM/article/details/104005362

文章转自：http://www.geek-workshop.com/thread-70-1-1.html 一、关于舵机： 舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。 舵机的形状和大小多的让人眼花缭乱，大致可以分为下面这几种（如图所示） 最右边的是常见的标准舵机，中间两个小的是微型舵机，左边魁梧的那个是大扭力舵机。图上这几种舵机都是三线控制。 制作机器人常用的舵机有下面几种，而且每种的固定方式也不同，如果从一个型号换成一个型号，整个机械结构都需要重新设计。 第一种是MG995，优点是价格便宜，金属齿轮，耐用度也不错。缺点是扭力比较小，所以负载不能太大，如果做双足机器人之类的这款舵机不是很合适，因为腿部受力太大。做做普通的六足，或者机械手还是不错的。 第二种是SR 403，这款舵机是网友xqi2因MG995做双足机器人抖动太厉害，摸索找到的，经过测试

　　1.实验目的 　　1.学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法。 　　2.进一步学习编制数据输出程序的设计方法。 　　3.学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。 　　4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法。 　　5.学习蓝牙控制小车的工作原理。 　　2.所需元器件 　　TPYBoard板子一块 　　蓝牙串口模块一个 　　L298N电机驱动板模块一个 　　智能小车底盘一个 　　数据线一条 　　杜邦线若干 　　3.蓝牙串口模块原理 　　(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。 　　(2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06。 　　(3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。 　　如下图接线，5V接TPYBoard的VIN，GND为地线，TX接TPYBoard的RX（这用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。 　　4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法 　　本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机

汽车雨刮故障维修 本文说明汽车雨刮的工作原理、维修要点、和可能出现的问题。以五菱之光汽车雨刮为蓝本进行说明，市场上其他大部分车型雨刮部分电路都类似。 1.雨刮电机原理分析 雨刮分为前雨刮和后雨刮，前雨刮电机有两组线圈(高速、低速)，后雨刮只有组线圈对应一个速度。先说明前雨刮工作原理，实物如下： 下段部分黑色的为电机部分，上部分为机械部分。四根控制线、其中三个为电机线圈控制，一根为停止位控制。 1.1电机部分 两组线圈，如下图连接。 用万用表导通档位测量测试三根线应该两两导通否则认为电机线圈烧毁。用万用表测两个线圈的电阻不同车型大概在2~3欧。五菱雨刮电机内部高低速线圈线径一样的用万用表测试高速线圈电阻要大于低速线圈。不同车型电阻大小判断只作为参考(某些车型内部两个线圈线径不一样)。 1.2机械部分 机械部分主要用来检测雨刮位置让雨刮能够停在玻璃下部，如果出现雨刮不能停下来，或者停在玻璃中间可能是机械部分故障导致停止信号出错。内部原理如下： 图中的箭头绕着“圆圈”运行，当运行到红色部分停止位信号与地线联通，对外输出低电平，不在红色部分时停止位信号悬空。 可通过给雨刮电机通电，用万用表测量在运行一圈的过程中停止位信号是否有跟地线接通的时候来判断雨刮机械部分是否正常。 1.3后雨刮电机 后雨刮电机与前雨刮电机原理、结构是一样的，唯一的区别是后雨刮少一组线圈。其有三根线组成，两个电机控制线

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> 直流电机的单向控制 直流电机的单向控制较为简单，可以通过开关的通断来接通和断开直流电源，实现电机的启动与停止控制，开关控制直流电机如图9-2所示。也可以通过三极管、场效应管、继电器等对直流电机的通断进行控制，采用三极管控制直流电机的电路如图9-3所示，图中的二极管为续流二极管，起到保护三极管的作用。 图9-2　开关控制直流电机电路图 图9-3　三极管控制直流电机电路图 提示 单片机控制直流电机的实际应用电路中，为了降低电机运行对单片机电源的影响，往往会采用光电耦合器件进行光电隔离。 【例9-1】 通过按键实现直流电机的停启控制 按键控制直流电机停启的电路如图9-4所示，通过P3.6口按键触发启动直流电机，P3.7口的按键触发停止直流电机的运行。由图9-4可知，当P1.0输出高电平“1”时，NPN型三极管导通，直流电机得电转动;当P1.0输出低电平“0”时，NPN型三极管截止，直流电机停止转动。 图9-4　按键控制直流电机停启电路图 C51程序如下： 直流电机的双向控制 直流电机的双向控制原理就是使加在直流电机两端的电源电压的极性可以实现切换。通常采用H桥电路进行控制。H桥控制的示意如图9-5所示，有1～4四个开关的不同状态实现电机的停止、正转、反转控制。 当四个开关均断开时，直流电机不得电，处于停止状态。

【连载】 FPGA Verilog HDL 系列实例 Verilog HDL 之 直流电机PWM控制 一、实验前知识准备 　　在上一篇中总结了步进电机的控制，这次我将学习一下直流电机的控制，首先，我们简要了解下步进电机和直流电机的区别。 　　（1）步进电机是以步阶方式分段移动，直流电机通常采用连续移动的控制方式。 　　（2）步进电机采用直接控制方式，它的主要命令和控制变量都是步阶位置；直流电机则是以电机电压为控制变量，以位置或速度为命令变量。 　　（3）直流电机需要反馈控制系统，他会以间接方式控制电机位置。步进电机系统多半以“开环方式”进行操作。 1、什么是直流电机 　　输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 2、什么是PWM 　　PWM（脉冲宽度调制）是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 3、开发平台中直流电机驱动的实现 　　开发板中的直流电机的驱动部分如图1.1所示。利用FPGA设计一个0、1组成的双极性PWM发生器。 　　　　　

一、连线 PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平 AIN2-----连接高电平（1） VCC-----连接VCC AIN1-----连接低电平（0） GND-----接地 STBY----连接VCC A01-----连接电机1 BIN1--- 连接低电平（0） A02-----连接电机1 BIN2---- 连接高电平（1） B2------连接电机2 PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2 GND-----接地 GND----接地 二、TB6612芯片引脚图 三、TB6612原理 STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1，AIN2，BIN1,BIN2控制电机的正反转 VM(4.5～15 V)和VCC(2.7～5.5 V) 四、PWM简介 脉冲宽度调制 (PWM) ，是英文“ Pulse Width Modulation ”的缩写，简称脉宽调制，是利用 微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT<CCRx时，输出为0，当CCRx>=CCRx时，输出为1. 所以可以得到如上的IO逻辑示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平（0），当CNT>=CCRx的时候，IO输出高电平（1），当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。 五

电机是重要的执行机构，可以将电转转化为机械能，从而驱动北控设备的转动或者移动，在我们的生活中应用非常广泛。例如，应用在电动工具、电动平衡车、电动园林工具、儿童玩具中。直流电机的实物图如下图所示。 1-直流电机实物图 对于普通的直流电机，在其两个电极上接上合适的直流电源后，电机就可以满速转动，电源反接后，电机就反向转动。但是在实际应用中，我们需要电机工作在不同的转速下，该如何操作呢？ 1 直流电机的调速原理 我们可以做这样的实验，以24V直流电机为例，在电机两端接上24V的直流电源，电机会以满速转动，如果将24V电压降至2/3即16V，那么电机就会以满速的2/3转速运转。由此可知，想要调节电机的转速，只需要控制电机两端的电压即可。 以三极管作为驱动器件驱动小功率的电机，其电路原理图如下图所示。电机作为负载接在三极管的集电极上，基极由单片机控制。 2-直流电机调速原理图 当单片机输出高电平时，三极管导通，使得电机得电，从而满速运行；当单片机输出低电平时，三极管截止，电机两端没有电压，电机停止转动。那如何使电机两端的电压发生变化，进而控制电机的转速呢？ 只要单片机输出占空比可调的方波，即PWM信号即可控制电机两端的电压发生变化，从而实现电机转速的控制。 2 PWM信号调速的原理 所谓PWM，就是脉冲宽度调制技术，其具有两个很重要的参数：频率和占空比。频率，就是周期的倒数；占空比

仿真和计算作业： 计算额定工况下该电机的额定励磁电压为多少伏？ 计算该电机的额定转速为多少（单位用转/分钟表示）？ 在（转矩，转速）坐标系下画出该电机的固有机械特性。 在仿真模型中，给电机加上额定励磁电压和额定电枢电压，负载转矩为额定负载转矩，观察电机电枢电流、电磁转矩、转速及其他感兴趣物理量的波形，看是否与上述计算结果一致。 先后将电枢电压降低一半，电枢回路串联4欧姆电阻，励磁电压降低一半，先计算在这三种情况下额定负载条件下的稳态转速，然后用仿真实验验证结果是否正确。 利用教材上给出的直流电机启动和制动方法，在仿真模型中添加必要的元件（电阻、开关等），仿真直流电机通过绳轮带动一个重力负载上升和下降的过程（电机转速为正时表示重物上升，转速为负时重物下降），要求电机速度波形随时间如下变化：静止-》加速正转-》匀速正转-》减速正转-》加速反转-》匀速反转-》减速反转-》静止。在加减速过程，电机电枢电流不能超过额定电枢电流的3倍。重力负载等效转矩为12牛米。 4.在仿真模型中，给电机加上额定励磁电压和额定电枢电压，负载转矩为额定负载转矩，观察电机电枢电流、电磁转矩、转速及其他感兴趣物理量的波形，看是否与上述计算结果一致。 仿真与计算结果一致 三种情况仿真与计算结果均一致 6.利用教材上给出的直流电机启动和制动方法，在仿真模型中添加必要的元件（电阻、开关等）

四足机器人研发流程 简介 参考资料 机械 结构设计 3D建模 机械加工与装配 电控 元件选型 控制框架 上车调试 简介 机器人的定义很模糊，所以现在很多项目不论做成什么样子，都可以自称为机器人。简单的，大创中“一个三轮小底盘搭载一个机械臂”就可以完成的题目，经常被冠以机器人的名号，我觉得很low。而复杂的，不得不提到波士顿动力公司，我的偶像（迷弟脸），自认为他们的足式机器人是机器人行业的顶尖级产品。 我所说的复杂和简单的区别究竟在哪里呢？我觉得主要就在于 理论的应用程度 。如果机器人有很多理论做支撑的话，研发的路会走的更远。所以以下给出部分值得参考的资料，这些资料不是特别复杂的，而是入门级的。 参考资料 北理工机电学院罗庆生老师和罗霄前辈所著，立足实践项目，将机器人的系统构成和制作过程介绍的十分清楚，对入门的同学十分友好。（淘宝链接是随便找了家店） 罗庆生,罗霄 《我的机器人(仿生机器人的设计与制作) 》 北理工某不愿意透露姓名的学长在博士期间制作的成本极低、技术含量极高的机器人的系列介绍，这些已经介绍的比较深入了，适合进阶学习。 华北舵狗王带你一起做四足机器人 机械 机械是机器人的骨架，同时是机器人的性能天花板。评价机器人机械的指标包括重量、稳定性、效率等等等。 当然这些指标是建立在机械设计正确的基础上的，正确的机械设计这部分内容还是当面跟大家讲吧。 结构设计 阶段产出