一、连线
PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平
AIN2-----连接高电平(1) VCC-----连接VCC
AIN1-----连接低电平(0) GND-----接地
STBY----连接VCC A01-----连接电机1
BIN1--- 连接低电平(0) A02-----连接电机1
BIN2---- 连接高电平(1) B2------连接电机2
PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2
GND-----接地 GND----接地
二、TB6612芯片引脚图
三、TB6612原理
STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止,置1通过AIN1,AIN2,BIN1,BIN2控制电机的正反转
VM(4.5~15 V)和VCC(2.7~5.5 V)
四、PWM简介
假定定时器工作在向上计数PWM模式,且当CNT<CCRx时,输出为0,当CCRx>=CCRx时,输出为1.
所以可以得到如上的IO逻辑示意图:当CNT值小于CCRx的时候,IO输出低电平(0),当CNT>=CCRx的时候,IO输出高电平(1),当CNT达到ARR值的时候,重新归零,然后重新向上计数,依次循环。
五、直流电机的驱动
关于直流电机的驱动,代码如下:
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<3;
GPIOB->CRL&=0X00FFFF00; //PB0 1 6 7清除之前的设置
GPIOB->CRL|=0X3B000033; //复用功能输出
GPIOB->CRH&=0XFFFFFFF0; //PB8清除之前的设置
GPIOB->CRH|=0X00000003; //复用功能输出
TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
TIM4->PSC=psc; //预分频器设置
TIM4->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式
TIM4->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
TIM4->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能
//TIM4->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能
TIM4->CR1=0x0080; //ARPE使能
TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器1
//TIM1
RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2;
GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0; //PA8清除之前的设置
GPIOA->CRH|=0X0000000B; //复用功能输出
TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
TIM1->PSC=psc; //预分频器设置
TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式
TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能
TIM1->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能
TIM1->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能
TIM1->CR1=0x0080; //ARPE使能
TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1
}
void Go_Straight(int left,int right)
{
LEFT_PWM_VAL=left; //250
RIGHT_PWM_VAL=right; //270
GPIOB->ODR|=1<<0; //PB0 1
GPIOB->ODR&=~(1<<1); //PB1 0
GPIOB->ODR|=1<<7; //PB7 1
GPIOB->ODR&=~(1<<8); //PB8 0
}
void Stop(void)
{
GPIOB->ODR&=0<<0;
GPIOB->ODR&=0<<1;
GPIOB->ODR&=0<<7; //PB7 0
GPIOB->ODR&=0<<8; //PB8 0
}
来源:CSDN
作者:微微思韵
链接:https://blog.csdn.net/cassie_lirila/article/details/102651297