基于Faster RCNN的ADAS实践

文章目录

• 36第一课：ADAS：Advance Drive Assistance System中的CV应用
• 1 业务场景描述
• 2 CV应用于ADAS
• 3、ADAS场景行业应用现状
• 37第二课：Kitti数据集标注格式、下载
• 1. KITTI下载
• 2. KITTI数据集介绍（100G、激光雷达等）
• 3 load 12G 目标检测及注释
• 38 Kitti数据集类别的提取VOC格式
• 1 生成VOC格式

36第一课：ADAS：Advance Drive Assistance System中的CV应用

1 业务场景描述

1. 导航与实时交通系统TMC
2. 电子警察
3. 车辆网
4. 自适应巡航ACC
5. 车道偏移报警系统
6. 车道保持系统
7. 碰撞避免或预碰撞系统
8. 自动泊车
9. 交通标识识别
   10.驾驶员疲劳探测

2 CV应用于ADAS

1. 检测车载视频数据中的机动车、非机动车、行人、交通标识
   • 标准的目标检测问题
     • 不同目标的外观差异
     • 光照（数据增强）、遮挡（局部特征）
     • 视角、大小（尺度变化）、位置
2. 对比人脸检测任务，背景更复杂
3. 判断模型的好坏
   • 检测率、误报率
   • AP和mAP，s交并比
4. 数据集资源
   • KITTI数据集：无人驾驶、检测、分割庞大数据集
   • MOT(可用于目标跟踪）
   • Berkeley的大规模自动驾驶视频数据集（1.8T）
   • https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/79026100

3、ADAS场景行业应用现状

1. 机动车、非机动车、行人检测问题难点
   • 阴天、雨天、夜间目标检测
   • 拥挤场景下目标检测
   • 行人刚性运动带来的检测难题
   • 小目标检测问题
   • 遮挡问题

37第二课：Kitti数据集标注格式、下载

1. KITTI下载

• http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=2d
• 由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际知名自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集

2. KITTI数据集介绍（100G、激光雷达等）

• 该数据集用于评测立体图像，光流、视觉测距，3D物体检测和3D跟踪
• 市区、乡村、高速公路场景、一张图高达15辆车和30个行人，遮挡阶段
• 由389对立体图像和光流图，39.2km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步

3 load 12G 目标检测及注释

- 进入主页
- Downldad left color images of object data set(12G)
- download training labels of object data set(5MB)

38 Kitti数据集类别的提取VOC格式

1 生成VOC格式

来源：CSDN

作者：AIchiNuirou

链接：https://blog.csdn.net/weixin_44523062/article/details/104689010