调度模型的好坏，是由底层的抽象模型所决定的，spark的底层抽象是RDD
spark调度模型系统，分为底层调度模型(TASKscheduler)和高层调度模型(DAGscheduler)
调度过程
1. application driver发出请求，这个application首先创建sparkconf和sparkcontext对象，在sc对象中TASKscheduler，DAGscheduler以及schedulerbackend对象，并向master注册当前程序并申请计算资源（注意，如果底层是用yarn来进行资源管理和调度，那么会向yarn resource manager去申请计算资源，standalone模式下，具体的实现是taskschedulerimpl来完成的）
2. 这时候master会根据当前它掌握的worker的资源并通过心跳看worker是不是存活的)，为application分配appid和计算资源，并通知对应的worker按需求启动executor
分配计算资源的依据，来自spark-env.sh，default.sh，spark-submit的参数，和程序中sparkConf配置的参数
worker机器上会生成一个worker进程，通过一个proxy启动executorbackend进程，这个进程会启动executor，以及里面的线程池
3. 然后driver 根据action 会提交runjob代码，触发job，这时候，sc会通过DAGscheduler 把job中一系列的RDD变成一个DAG有向无环图
一般来说一个action对应了一个job，但是也有application对应多个job的情况，比如checkpoint会触发job，rangepatition会触发job等
driver有2种运行模式，一种是从client，一种是从cluster集群内部
4. 这时候DAGscheduler接手，输入是DAG有向无环图，输出给TASKscheduler是若干task set
根据系统RDD溯源从后往前推，去找parentjob，根据宽窄依赖，DAGscheduler进行stage的划分，在stage内部是业务逻辑完全相同，数据不同，没有shuffle，只有pipeline，速度很快
（窄依赖就是一对一或者多对一，宽依赖就是shuffle，一对多）
注意，DAGscheduler 会根据是否进行了shuffle来进行stage的划分，stage有2种，一种是产生结果的，叫做resultstage，对应了action操作，还有一种是shufflemapstage，对应了trasformation操作
在stage内部的pipeline，没有监听，速度非常快，stage之间有监听，有数据交换，会在本地完成数据的固话，并告诉shuffle manager，上一个stage的保存数据在哪里，因为这个stage需要进行shuffle，需要从其他的worker节点读取数据
shuffle就是从其它节点抓数据，会产生网络传输，和带来磁盘IO
5. 将task set提交给底层调度模型（TASKscheduler和schedulerbackend，他们负责具体任务的task的运行）拿到tast set任务集，并分割为多个task，会根据数据本地性，把task代码和lib发送到合适的多个executor上去执行(taskscheduler会负责确定task在哪个executor上面执行最佳，并在执行前，通过schedulerbackend获取了这个executor)
这里的具体实现是，TASKscheduler会将各个task通过actor的方式进行广播给各个worker，在worker的executor中的线程池会真正执行task，在worker上面有blockmanager，会管理数据的存放方式，是在磁盘还是在内存中
task有2种，在最后一个stage的task，会产生job的结果，叫resultTask，
之前的stage的task，叫shuffleMapTask，为下一个stage的计算做数据准备
每个executor会计算RDD中的一个partition(一部分RDD)，在该partition上来具体执行我们定义的一系列同一个stage内部的函数，以此类推
stage之间是串行的，stage内部是并行的
容错
1. 基于血统的RDD容错
当某个rdd失败，可以从最近的persist点或者stage完结点，也就是shuffle点开始回复，进行pipeline的计算, 比如rdd900出错了，那么回溯如果899是成功的，就再计算899到900，而不需要重头计算
2. 如果任务task出错
任务会进行一定次数的重试，
3. 如果stage出错
也会进行一定次数的重试，当然stage的重试会尽量使用已经计算完毕的task的结果
spark和hadoop的底层调度比较
worker用于管理当前节点的内存cpu资源使用情况，它会接受cluster manager/master的资源请求，并会通过executorrunner来启动一个executor的新线程，然后executor会启动一个jvm，并由其中的线程池的线程来具体完成task
一个worker默认情况下为当前应用开辟一个executor，这个数目可以配置
如果executor坏掉，worker会向master主动汇报，但是不是通过心跳，心跳只返回给master一个workerid
对于hadoop，采用一个任务对应一个jvm进程的方式，并且jvm不可复用
为什么快
RDD的lazy机制决定了只有在真正计算的时候，也就是action触发job的时候，才会计算，所以在此之前，是没有计算产生的，也就没有中间结果产生
如果有100个RDD的transformation操作，那么hadoop会产生999个中间结果并将其存放到磁盘，这个太耗时了，相反，spark在内存中进行迭代计算就完成了，没有中间结果
来源：https://www.cnblogs.com/jackie2016/p/5646052.html