相关矩阵

1 普通按键 第一种接线方法（带电源） 当不触碰按键时，单片机的I/O口通过电阻接至正电源，此时线路无电流通过，I/O口为高电平。 当触碰按键时，正电源通过电阻接至地，此时有电流通过，电压全部压在电阻上，电阻下端电压为0，即I/O口为低电平。 1 if(!K) 2 { 3 delay(50); 4 if(!K) 5 { 6 run(); 7 } 8 } 第二种接线方法（无电源） 当不触碰按键时，单片机的I/O口悬空，但不为0（也有可能不为1），即非低电平状态。 当触碰按键时，单片机的I/O口与地接通，此时I/O口为低电平。 1 if(!K) 2 { 3 delay(50); 4 if(!K) 5 { 6 run(); 7 } 8 } 2 矩阵键盘 第一种接线方法（带电源） 先进行键盘列扫描，如P2循环输出{0xef,0xdf,0xbf,0x7f}，利用（P2 & 0x0f）判断有无按键压下，然后确定键值。 1 char key_scan[]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f}; 2 char key_buf[]={0xee,0xde,0xbe,0x7e,0xed,0xdd,0xbd,0x7d,0xeb,0xdb,0xbb,0x7b,0xe7,0xd7,0xb7,0x77}; 3 char getKey() 4 { 5 char i=0,j=0; 6 for(i=0;i<4

1.系统：ubuntu 14.04 2.IDE：VSCode,Qt 3.可视化库： OpenCV 。封装了大量的可应用于无人驾驶研究的函数，包括各种滤波器算法、特征点提取、矩阵运算、投影坐标转换、机器学习算法等。(Learning OpenCV3) libQGLViewer。OpenGL 适配 qt 的一个库。官网及压缩包内的 example。 Boost 库。相关的（电子或纸质）书，把目录读一遍。 QCustomplot。对照着 example 中的例程写代码，可以快速把自己的数据变成可视化图像。 4.通信机制：Ros，LCM 5.Git & Github。廖雪峰的 Git 教程，浅显易懂，而且还配合图文+视频，简直良心。 参考：https://mp.weixin.qq.com/s/cvnQaS6lsSGljt1IiUU7tA 来源：博客园 作者： 寒江小筑 链接：https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/11796817.html

最近在网上看到了很多关于坐标系转换的帖子，但是其内容很多都是相互转载（甚至还有一部分是错误的），同时大部分的文章内容都是告诉你四种坐标系间的相互转化的数学公式，看完之后很多时候还是不知所云，本文意在深入浅出的围绕这四种坐标系的坐标系的建立、为什么要涉及这种坐标系、四种坐标系间的转换关系来展开，我们会在讲解的过程中通过问题的方式以及引入概念的方式来辅助读者更好的理解这四种坐标系的意义。 引入概念1：相机成像模型 引入这个概念有助于后面我们更好的理解四种坐标系的建立以及其存在的意义，各位读者应该对此部分内容有所理解： 引入概念二：参考坐标系的关系 这里，我们终于迎来了我们需要说明的四个坐标系的定义，分别是： 1、图像像素坐标系：表示场景中三维点在图像平面上的投影，其坐标原点在CCD图像平面的左上角，u轴平行于CCD平面水平向右，v轴垂直于u轴向下，坐标使用（u,v）来表示。 注：这里的（u,v）表示的是该像素在数组中的列数和行数 2、图像物理坐标系：其坐标原点在CCD图像平面的中心，x,y轴分别平行于图像像素坐标系的坐标轴，坐标用(x,y)表示。 3、相机坐标系：以相机的光心为坐标系原点，X,Y轴平行于图像坐标系的X,Y轴，相机的光轴为Z轴，坐标系满足右手法则。 注：这里所指的相机的光心可以简单的理解为相机透镜的几何中心 4、世界坐标系：也称为绝对坐标系，用于表示场景点的绝对坐标