ucos

本文重点介绍如果使用函数OSTaskStkChk()函数来检查UCOSII系统下各任务堆栈的使用情况。 1、简单介绍一下OSTaskStkChk()函数参数和返回值： INT8U OSTaskStkChk(INT8U prio, OS_STK_DATA *p_stk_data) 参数prio : 被检测任务的优先级，也就是唯一标识被检任务的ID。 参数*p_stk_data：指向OS_STK_DATA 结构体的一个变量指针。 OS_STK_DATA 结构体如下： typedef struct os_stk_data { INT32U OSFree; /* Number of free entries on the stack */ INT32U OSUsed; /* Number of entries used on the stack */ } OS_STK_DATA; 返回值：0，表示函数返回成功，即：OS_ERR_NONE 异常返回值如下： OS_ERR_PRIO_INVALID ：被检测任务的优先级优先级设置错误，可能比最高优先级都高了。要小于最高优先级并大于最低优先级，同时不要和自己检测任务的优先级相同 OS_ERR_TASK_NOT_EXIST ：你要检测的任务没有被建立或者被分配到一个互斥PIP OS_ERR_TASK_OPT

1、uCOSii V2.52 a、加了7个可以配置的钩子函数宏 #define OS_TASK_CREATE_HOOK_EN 0 /* 任务创建时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_TASK_STAT_HOOK_EN 0 /* 统计任务运行时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_TASK_SW_HOOK_EN 1 /* 任务调度时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_TIME_TICK_HOOK_EN 1 /* 滴答中断时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_TCB_INIT_HOOK_EN 0 /* TCB初始化时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_TASK_IDLE_HOOK_EN 0 /* 统计任务运行时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_INIT_BEGIN_HOOK_EN 0 /* OS初始化开始时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ #define OS_INIT_END_HOOK_EN 0 /* OS初始化结束时调用钩子函数 使能 1 / 禁止 0 */ b、加了创建任务是自动分配栈接口OSSetupTask和宏，也可以用原生的OSTaskCreate(),OSSetupTask(任务名，

题目要求 阅读附件中的代码，回答： ucos是如何分层的？ HAL都有哪些代码？ 分析任务是如何切换的？ 1. ucos是如何分层的？ 一共四层：硬件相关层，驱动接口层，应用接口层，应用层。好的分层会让软件开发相对独立化，分工同步进行。 所有的硬件被抽象化，应用层的程序，在硬件完全更换的情况下，只要硬件相关层被更新，完全可以等同原先的所实现的功能。这样就极大成度上方便了移植。 硬件相关层： 在这层中，要尽量所有硬件相关都囊括在其中。不管是GPIO还是定时器，或串行接口。只要提供标准统一的接口，就可以让上层会因此而变的很潇洒。这其中有三个最为重要的接口Open,Close,Ctrl。 Open主要来完成对应硬件初始化，形参中包括了些，初始化的相关参数。Close失能硬件。Ctrl来实现一些控制的修改如：优先级，中断回调函数等等，硬件的不同，内容也大为不同。 驱动接口层： 其实在上一层也算是驱动层，只不过因为硬件相关，而把他分离。这层中会用到一个或多个硬件层的接口，进行组合来实现特定功能的程序。这部分程序可举例进行说明。以Flash为列，它这里主要调用硬件层的SPI函数接口，但是主要的写，读指令都是在这里函数中完成的。在这层中需要提供5个标准统一的接口函数： XXXOpen XXXClose XXXWrite XXXRead XXXIoCtl 没有被用到的函数，可以为空

继续...... 再回到那个重要得函数： void OS_Sched (void) { #if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */ OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; #endif OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSIntNesting == 0u) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */ if (OSLockNesting == 0u) { /* ... scheduler is not locked */ OS_SchedNew(); OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ #if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */ #endif OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch

在阅读完uC/OS-III（V3.03.01）和FreeRTOS（V10.0.1）的源码后，我对RTOS有了较深的认识。现将它们之间的一些区别总结出来，有利于大家理解这两个RTOS。 1、uCOS-III中所有的内核对象（如任务控制块、消息队列、信号量等）都是静态创建的，需要用户提供。FreeRTOS中的内核对象支持动态和静态两种创建方法。 （PS： 其实系统提不提供动态创建功能并不那么重要，因为在静态创建的方法的基础上加入内存管理机制，就能自已封装实现动态创建函数） 2、uCOS-III中的任务状态较多，因为它存在“基本状态+挂起状态”这类状态，FreeRTOS中挂起态是个单独的状态。在FreeRTOS中，如果suspend一个正在阻塞的任务，API内部会把任务从相应阻塞表中删除，并将其挂在xSuspendedTaskList上，当该任务被resume后，它就是就绪态，而不会重新返回阻塞态。而uCOS-III中的任务即便在阻塞时被suspend了，它依然处于阻塞态（即等待某个事件发生），如果在suspend的过程中事件发生了，它将解除阻塞态，变为纯粹的挂起态；如果在resume后，该事件仍未发生，它将解除挂起态，变为阻塞态。 （PS： 我感觉uCOS-III中的“挂起”更能称之为“挂起”） 3、为了实现中断和任务的同步，需要在中断中进行post操作，uC/OS

继续...... if (ticks > 0u) { /* 延时参数是否为0 */ OS_ENTER_CRITICAL();　　　　　　　　　　　　/* 禁止中断 */ y = OSTCBCur->OSTCBY; OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX; if (OSRdyTbl[y] == 0u) { OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY; } OSTCBCur->OSTCBDly = ticks; OS_EXIT_CRITICAL();　　　　　　　　　　 /* 开启中断 */ OS_Sched(); } 在上一段代码中，出现了一个陌生的数组： OSRdyTbl[]，跟踪这个变量可以找到它的定义，发现它仅仅是一个uint8型的数组，长度是8个。可以明确的告诉大家，这个数组很重要，应该算是任务优先级调度核心参数之一，与下面那个参数OSRdyGrp 合起来便可以作为任务就绪表。 ※接下来需要讲UCOSII系统的任务优先级调度策略，这一段有些复杂，需要反复思考，查阅大量的资料。 UCOSII的优先级策略 UCOSII操作系统最大可以管理64个任务（255个的暂时不讨论），每个任务都有唯一的优先级，从0开始到64，数字越小优先级越高，越优先进行系统调用，为了方面管理和调度

继续...... if (ticks > 0u) { /* 0 means no delay! */ OS_ENTER_CRITICAL(); y = OSTCBCur->OSTCBY; /* Delay current task */ OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX; if (OSRdyTbl[y] == 0u) { OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY; } OSTCBCur->OSTCBDly = ticks; /* Load ticks in TCB */ OS_EXIT_CRITICAL(); OS_Sched(); /* Find next task to run! */ } 依然是这一部分，接下来的重点是这个函数：OS_Sched() 这个函数实在是太重要了，因此我不得不慎重。 首先看一下官方的注释： /********************************************************************************************************* * SCHEDULER * * Description: This function is called by other uC/OS-II