欧拉角研究
https://www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html 欧拉角研究 对于在三维空间里的一个参考系，任何其它坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 欧拉角是用来表示三维坐标系中方向和方向变换的。我们平时说的欧拉角其实还可以细分为欧拉角(Euler-angles)和泰特布莱恩角(Tait-Bryan-angles)，这两种方法都利用了笛卡尔坐标系的三轴作为旋转轴，主要区别在于选取顺序。欧拉角的选取顺序有 这6种，可见选取顺序是a,b,a这样的顺序，也就是绕a轴旋转某角度后，绕新生成的b轴旋转一个角度，最后绕两次旋转以后的a轴再旋转一个角度，以此表示最终的方向。泰特布莱恩角的旋转轴选取有 这6种，也就是历遍笛卡尔坐标系的三轴，比如我们最常见到的Roll-Pitch-Yaw角就是其中 的情况。但这两种方法，其实都是在空间中用最直观的方式和最少的参数表示任意方向的通用方法。 （一） zxz顺序欧拉角 如下图所示。设定xyz-轴为参考系的参考轴XYZ-轴为物体上的坐标系轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表。zxz顺规的欧拉角可以静态地这样定义 α 是x-轴与交点线的夹角， β 是z-轴与Z-轴的夹角， γ 是交点线与X-轴的夹角。