pid控制

PID控制算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度，智能车的电机舵机输出等。 一、案例 偏差 = 目标值 - 真实值。假如，我现在开始对加热器进行加热，我的目标温度是100度，但是此时从温度传感器传回来的实际温度值是20度，此时的偏差就是80度。如何通过控制算法来解决这个问题呢？往下看。 二、位式控制算法 在传统的位式控制算法中，输出信号只有2种状态：高电平或低电平。针对上述例子，温度传感器返回来的真实值与目标值之间有80度的误差之大，经过位式控制算法后必然会输出一个高电平作用在加热器负载上。然后经过位式控制算法的调节，温度一定会达到目标值100度。当温度达到100度时，系统输出低电平对负载停止加热。但是，由于负载电器具有一定的惯性，它仍然会加热一段时间。经试验得出此误差会在二三十度，也就是实际温度会达到120-130度。这是一个很大的误差！位式控制算法无法解决，于是引入了PID控制算法。 三、PID控制算法 1、简介PID PID控制算法与位式控制算法不同的是，PID不再是只有两种输出状态（高电平或低电平），而是引入了PWM脉宽，按脉宽比例精确输出（输出范围在0-1之间）。 P：proportion（比例），就是对偏差E乘以一个常数。 I：Integral（积分）， 就是对偏差E进行积分运算。 D：Derivative（微分）

目录 1. 进程的优雅退出 1.1.Kill -9 PID 带来的问题 1.2.JAVA 优雅退出 2. 如何实现 Netty 的优雅退出 2.0.1. 信号简介 2.0.2. Java 程序的优雅退出 1. 进程的优雅退出 1.1.Kill -9 PID 带来的问题 在 Linux 上通常会通过 kill -9 pid 的方式强制将某个进程杀掉，这种方式简单高效，因此很多程序的停止脚本经常会选择使用 kill -9 pid 的方式。 无论是 Linux 的 Kill -9 pid 还是 windows 的 taskkill /f /pid 强制进程退出, 都会带来一些副作用：对应用软件而言其效果等同于突然掉电，可能会导致如下一些问题： 缓存中的数据尚未持久化到磁盘中，导致数据丢失； 正在进行文件的 write 操作，没有更新完成，突然退出，导致文件损坏； 线程的消息队列中尚有接收到的请求消息还没来得及处理，导致请求消息丢失； 数据库操作已经完成，例如账户余额更新，准备返回应答消息给客户端时，消息尚在通信线程的发送队列中排队等待发送，进程强制退出导致应答消息没有返回给客户端，客户端发起超时重试，会带来重复更新问题； 其它问题等… 1.2.JAVA 优雅退出 Java 的优雅停机通常通过注册 JDK 的 ShutdownHook 来实现，当系统接收到退出指令后

php多进程实现 PHP有一组进程控制函数(编译时需要–enable-pcntl与posix扩展)，使得php能在nginx系统中实现跟c一样的创建子进程、使用exec函数执行程序、处理信号等功能。 CentOS 6 下yum安装php的，默认是不安装pcntl的，因此需要单独编译安装，首先下载对应版本的php，解压后 [plain] view plain copy print ? cd php-version/ext/pcntl phpize ./configure && make && make install cp /usr/lib/php/modules/pcntl.so /usr/lib64/php/modules/pcntl.so echo "extension=pcntl.so" >> /etc/php.ini /etc/init.d/httpd restart 方便极了。 下面是示例代码： [php] view plain copy print ? <?php header( 'content-type:text/html;charset=utf-8' ); // 必须加载扩展 if (!function_exists( "pcntl_fork")) { die( "pcntl extention is must !"); } //总进程的数量 $totals =

下面是昨天同学留言，谈到了很多同学参加比赛的感受和认知，也和竞赛组织者的想法比较契合。虽然很多车模控制算法理论对于初始参赛同学说还没有接触到，但希望参赛经历能够对后续工科课程打下良好的基础。下面看看这位同学是怎么说的吧： “如果只是写写if else 调调参数，这些活中学生也会做好吧。我们学的自控，信号与系统，物理，是干啥的？我们需要精细化控制。 比如去年我们使用的pid程序，和转向程序，在精细到每一次mcu计算的时候，就会发现我们去年的错误。或者说如果不改变程序，累死，也就那样。但是去年我并没有详尽理由说服程序对结构进行更改，毕竟那个程序是网上大佬写的。 但是今年我做完建模和计算后，我可以重置结构，顺序，参数。而且反馈和预想一致，我觉得这才是我想要的方式。我们需要不仅仅是一个车的轨迹，而是用我们所学的和不曾学到的，去绘制这个轨迹，车只是验证谁的秋葵更详尽。” 最后，介绍一个免费的简短网络课程，在training.eeworld.com.cn上有Brain Douglas制作的关于PID的讲解。虽然他的愿望是向通过尽可能少的数学语言将经典的PID使用讲清楚，但如果没有一定的基础理论课程还是会感到吃力的。 在这里介绍这个课程（7集，每集十几分钟）的原因是他独特的讲授风格，有趣的用例，内容涵盖面（包括PID，系统辨识、MATLAB仿真等）大，非常值得大家一看。 MOOC视频链接：

1.关于内环积分器 飞控里经常会用到串级PID控制，通常设计方法为从内环到外环，如速度环-位置环。内环通常为PD控制，或P控制，因为要保证一定带宽，而积分器会抑制内环的带宽，因此内环的误差放到外环来调整。 2.关于带宽 速度响应带宽，就是 速度环最高的响应频率。 换句话说，就是 速度环每秒最多能处理多少次位置差值信息。用途就是，每一段时间内电机的动作，两环可以检测-调整多少次。检测调整次数越多，实际运行过程的每个点位置越接近计划值。 在双环控制中，内环自然频率比外环高5-15倍，称为带宽隔离，保证稳定。内环的宽频带能有效抑制扰动或应对变化能力越强。带宽分离较多时，需要外环的慢响应或内环的快响应。 来源： CSDN 作者： FireXFish 链接： https://blog.csdn.net/FireXFish/article/details/103895278

【推荐】2019 Java 开发者跳槽指南.pdf(吐血整理) >>> 关于进程 查看进程 信号控制进程 kill top kill通过PID发送信号 killall进程名称发送信号 重启researt（stop，start）PID会改变 重新加载 （reload，reconfigure）PID保持不变 进程优先级 作业控制 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4108568/blog/3154374

Linux 操作系统紧紧依赖进程创建来满足用户的需求。例如，只要用户输入一条命令，shell 进程就创建一个新进程，新进程运行 shell 的另一个拷贝并执行用户输入的命令。Linux 系统中通过 fork/vfork 系统调用来创建新进程。本文将介绍如何使用 fork/vfork 系统调用来创建新进程并使用 exec 族函数在新进程中执行任务。 fork 系统调用 要创建一个进程，最基本的系统调用是 fork： # include <unistd.h> pid_t fork(void); pid_t vfork(void); 调用 fork 时，系统将创建一个与当前进程相同的新进程。通常将原有的进程称为父进程，把新创建的进程称为子进程。子进程是父进程的一个拷贝，子进程获得同父进程相同的数据，但是同父进程使用不同的数据段和堆栈段。子进程从父进程继承大多数的属性，但是也修改一些属性，下表对比了父子进程间的属性差异： 继承属性 差异 uid,gid,euid,egid 进程 ID 进程组 ID 父进程 ID SESSION ID 子进程运行时间记录 所打开文件及文件的偏移量 父进程对文件的锁定 控制终端 设置用户 ID 和 设置组 ID 标记位 根目录与当前目录 文件默认创建的权限掩码 可访问的内存区段 环境变量及其它资源分配 下面是一个常见的演示 fork 工作原理的 demo

第八章 异常控制流ECF 8.1 异常 Exception graph LR E[异常Exception]-->E2[中断:异步异常] E-->E3[同步异常] E3-->陷阱 E3-->故障 E3-->中止 异常是异常控制流的一种形式，他一部分由硬件实现，一部分由操作系统实现。 在任何情况下，当处理器检测到有事情发生时，他就会通过一张叫做异常表（exception table）的跳转表，进行一个简介过程调用（异常），到一个专门用来处理这类事件操作系统子程序（异常处理程序 exception handler）。当异常处理程序完成以后，根据引起异常的事件的类型，会发生以下3种情况的一种： 处理程序将控制返回给当前指令I curr ，既当事情发生时正在执行的指令。 处理程序将控制返给I next ，如果没有发生异常将会执行的下一条指令。 处理器中止被中断的程序。 异常的类别： 类别 原因 异步/同步 返回行为 中断 来自I/O设备的信号 异步 总是返回到下一条指令 陷阱 有意的异常，例如系统调用（syscall） 同步 总是返回到下一条指令 故障 无意可恢复的错误，如页缺失 同步 有可能返回到当前指令 中止 无意不可恢复的错误 同步 不会返回 在故障异常处理中，例如页缺失。系统向内存请求一块内存页，当此页不再内存中时，会触发页缺失异常，此时调用处理页缺失异常的程序

PHP 多进程实现 PHP有一组进程控制函数(编译时需要–enable-pcntl与posix扩展)，使得php能在nginx系统中实现跟c一样的创建子进程、使用exec函数执行程序、处理信号等功能。 CentOS 6 下yum安装php的，默认是不安装pcntl的，因此需要单独编译安装，首先下载对应版本的php，解压后 [plain] view plain copy print ? cd php-version/ext/pcntl phpize ./configure && make && make install cp /usr/lib/php/modules/pcntl.so /usr/lib64/php/modules/pcntl.so echo "extension=pcntl.so" >> /etc/php.ini /etc/init.d/httpd restart 方便极了。 下面是示例代码： [php] view plain copy print ? <?php header('content-type:text/html;charset=utf-8' ); // 必须加载扩展 if (!function_exists("pcntl_fork")) { die("pcntl extention is must !"); } //总进程的数量 $totals = 3;

目录 进程控制 fork后的资源 fork的后续操作 vfork exit 退出状态与终止状态 为什么需要僵死进程 消除这个僵尸进程 子进程先结束,但是父进程不去管也不产生僵尸进程 title: 进程控制 date: 2019/11/30 15:13:40 toc: true --- 进程控制 fork后的资源 缓冲区,比如 printf 等资源没有 fflush ,缓冲区会被复制到子进程中 父进程重定向后,子进程也被重定向.父进程的文件描述符都被复制到子进程,类似dup,共享文件表项 子进程继承的属性 子进程不继承的属性 fork的后续操作 类似网络服务器多进程,子进程对应一个客户端 执行 exec ,执行另外的函数,这种情况下进入 exec 后原来的文件表项我们用不到了,所以一般会在文件描述符设置标志 close-on-exec ,也就是这个文件描述符在进入 exec 后被关闭,但在 fork 和 exec 间依然可用 vfork https://www.cnblogs.com/1932238825qq/p/7373443.html vfork 的诞生就是给 exec 使用,也就是创建一个全新的进程用的 fork 是 创建一个子进程，并把父进程的内存数据copy到子进程中。 vfork 是 创建一个子进程，并和父进程的内存数据share一起用。保证子进程先执行