在jupyter notebook中绘制KITTI三维散点图
在jupyter notebook中绘制KITTI三维散点图 数据来源是KITTI数据集的电云,它的bin文件中包括的是每一个点的XYZ坐标和反射率,这里只用了坐标。当然数据不一定要KITTI,只要有XYZ坐标就可以 X=[] Y=[] Z=[] #用来打开KITTI的bin文件 def get_lidar(path, idx): lidar_file = os.path.join(path, '%06d.bin' % idx) assert os.path.exists(lidar_file) return np.fromfile(lidar_file, dtype=np.float32).reshape(-1, 4) ROOT="/home/jiading/myPointnet2/Pointnet2_PyTorch/pointnet2/data" MODE="train" split_dir = os.path.join(ROOT, 'KITTI', 'ImageSets', MODE + '.txt') image_idx_list = [x.strip() for x in open(split_dir).readlines()] sample_id_list = [int(sample_id) for sample_id in image_idx_list]