MDK

一、 初始RT-Thread RT-Thread，全称是 Real Time-Thread，顾名思义，它是一个嵌入式实时多线程操作系统。以下我们就简称RTT，RTT是一款完全由我们国内团队开发的嵌入式实时操作系统，它诞生于2006年，最初源于对当时小型RTOS现状的诸多不满，RTT要打造一个精致而优雅的操作系统。从最初的V0.0.1发布，历经十几个年头的沉淀到今天的V4.0.0的发布，它正演变成一个功能强大、组件丰富的物联网操作系统。 RTT支持任务抢占，STM32默认支持优先级范围是32，支持多任务（线程）轮转调度，可以通过信号量、互斥量、事件集进行线程间同步，通过邮箱、消息队列、信号进行线程间的通信。RTT也支持动态内存、中断等管理。 二、 辅助工具 2.1、Env简介 Env是RTT推出的开发辅助工具，针对基于RTT操作系统项目工程，提供编译构建环境、图形化系统配置及软件包管理功能，其内置的menuconfig提供了简单易用的配置剪裁工具，可对内核、组件和软件包进行自由剪裁，使用系统以搭积木的方式进行构建。 　　2.1.1 准备工作 　　在电脑上首先安装好git，软件包管理功能需要git的支持。 　　git下载地址： https://git-scm.com/downloads 　　下载后一路next安装，安装完成测试是否安装成功。按下win+R键，打开cmd，输入git

说明： 1、本教程重在BSP驱动包设计方法和HAL库的框架学习，并将HAL库里面的各种弯弯绕捋顺，从而方便我们的程序设计。 2、由于是基于HAL库的文档，所以不限制H7系列，其它F1，F2，F3，F4，F7等系列通用，只是H7系列的外设更加丰富和强劲些。 3、本次工程延续以往的代码风格，从底层BSP驱动包到应用代码，变量命名，文件命名，程序框架，注释等都比较规范，大家阅读或者移植都会比较方便。 另外，阅读代码时，务必将编辑器的缩进参数和TAB设置为4来阅读本文件，否则显示不整齐。 4、本教程每周会继续更新2-3章，制作完毕大概100章，之后将开启配套的视频教程制作，加大对初学者的支持力度。 5、由于能力有限，教程中有认识不到位或者错误的地方，欢迎大家批评指正，每周都会更新。 注意事项： 1、配套例子保持MDK5和IAR8两个版本，后面将选做Embedded Studio的GCC版。 类似Event Recoder这种仅支持MDK的，就不配套其它IDE了。 2、MDK请使用MDK5.26及其以上版本，IAR8请使用IAR8.3及其以上版本。 3、下载器可以使用JLNK，ULINK，STLINK，CMSIS-DAP等，如果是JLINK，请使用V9或者V10。 4、对于H7而言，把MPU，Cache，DMAMUX任意互联以及TCM，SRAM等五块内存使用整明白，操作H7会更得心应手些。

MDK5 安装包可以在http://www.keil.com/demo/eval/arm.htm 下载到。 器件支持、设备驱动、CMSIS 等组件，则可以点击Build Toolbar 的最后一个图标调出Pack Installer来进行各种组件的安装。也可以在http://www.keil.com/dd2/pack 这个地址下载，然后进行安装。 MDK5 安装完成后，要让MDK5 支持STM32F103 的开发，还需要安装STM32F1的器件支持包：Keil.STM32F1xx_DFP.1.0.5.pack（STM32F1 的器件包）。 1. MDK Core——MDK Core 是一个独立的安装包 不包含器件支持和设备驱动等组件 一般包括CMSIS 组件 uVision IDE with Editor（编辑器） MDK4.7 版本开始加入代码提示功能和语法动态检测等功 ARM C/C++ Compiler（编译器） Pack Installer（包安装器） uVision Debugger with Trace（调试跟踪器） 2. Software Packs(包安装器) 可以独立于工具链进行新芯片支持和中间库的升级。 通过包安装器，我们可以安装最新的组件，从而支持新的器件、提供新的设备驱动库以及最新例程等，加速产品开发进度。 Device（芯片支持） CMSIS（ARM

前言 i.MX RT 是 NXP 推出的跨界处理器系列。该系列下又包括 i.MX RT1020、i.MX RT1050 及 i.MX RT1060 等子系列芯片。为了方便管理各个子系列的 BSP 与 RT-Thread 适配的通用驱动，同时也为了让广大开发者更好、更方便地使用 BSP 进行开发。RT-Thread 开发团队联合 NXP 半导体公司在现有 i.MX RT 系列 BSP 的基础上进行了重构，推出了新的 BSP 框架。新的 BSP 框架在易用性、移植便利性、代码规范性等方面都有较大提升，在新的 BSP 框架下进行开发，可以大大提高应用的开发效率。 和 RT-Thread 以往提供的 i.MX RT 的 BSP 不同，新的框架将不会出现一个 BSP 通过 Env 配置来适配不同开发平台的情况。而是将这些不同的开发平台通过不同的 BSP 文件展示出来。这种方式不仅大大降低了代码的耦合性，减少了 BSP 的维护成本，而且让开发者可以更容易地找到自己需要的资源。 新的 BSP 框架还引入了 NXP 推出的图形化配置工具 MCUXpresso Config Tools ，可以使用该工具来对 MCU 的引脚和时钟进行配置。MCUXpresso 工具提供了图形化的配置界面，这种图形化的配置方式对开发者来说更加直观，不仅可以让开发者灵活地配置 BSP 中使用的资源

1、程序烧录方式 　　1）ST-LINK下载 　　 2）SWD下载 　　SWD对应的引脚为：GND、RST、SWDIO、SWDCLK 　　SWD与Jlink的比较 　　 　　 3）串口下载 　　串口下载不能直接在MDK点击Download进行下载，要先生成HEX文件， 　　再通过第三方烧录软件将HEX文件烧录至芯片里。 2、在程序烧录过程中常遇到的一些问题 　　1）头文件没有被包含，显示缺失某头文件 　　解决方法： 　　 　　2）cannot load flash device description（无法加载flash设备） 　　解决方法： 　　 　　3）没有安装芯片包 　　4）没有安装下载器驱动，可以通过驱动人生检测缺失的驱动，再进行安装。 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4291707/blog/3315231

摘要： 使用小熊派开发板，通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信，完成相应寄存器配置，成功获取陀螺仪、加速度计数据。 本问主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器，获取加速度计以及陀螺仪信息。 一、实验准备 1.实验环境 一块stm32开发板（推荐使用小熊派），以及数据线 已经安装STM32CubeMX 已经安装KeilMDK,并导入stm32开发板对应的芯片包（小熊派使用的是STM32L431RCT6） 一个MPU6050模块（IIC接口）以及杜邦线 2.目标效果 通过CubeMX创建工程并配置参数 IIC方式通信，配置MPU6050寄存器 小熊派通过IIC，获取陀螺仪、加速度计数据 串口1重定向输出编码器转动的角度、角速度 二、通过CubeMX生产MDK工程 A.芯片选择 打开CubeMX,进入芯片选择： 选择自己的stm32芯片（即STM32L431RCT6）： B.时钟源RCC设置 更改系统时钟源 系统时钟默认使用内部的高速时钟（HSI），选择使用HSE，时钟更精确 设置外部时钟对应的端口 配置时钟树 STM32L431RCT6系统时钟最大可以为80MHz，我们配置到最大即可 C.参数配置（对应端口设置） 1）配置USART1 使用USART,模式为异步，波特率为115200，无硬件流控制 2）硬件IIC配置 IIC（Inter-Integrated

https://www.cnblogs.com/self-driving-car/p/12353092.html 1.HD Maps: Structure, Functionalities, Accuracy And Standards 在自动驾驶系统的功能系统架构中，高精地图与定位功能紧密相关，与感知模块交互，并最终支持规划和控制模块。 不同级别的自动驾驶对地图的精细程度要求不同。高精地图不仅存储Road和Lane等详细信息，而且还存储Landmark信息和周围环境信息用于辅助车辆定位；车辆定位信息和高精地图信息又作为Perception模块的输入，实现为物理环境建模的目的；Planning&Control模块依据Perception模块输出的环境模型规划和控制车辆的驾驶行为；同时Perception的建模信息又可以作为高精地图的输入，实现对高精地图的及时更新。 1.1 HD Map Structure 如上图所示，虽然叫法不同，大部分地图厂商的高精地图都基本分为三层:Road Model, Lane Model 和Localization Model。 1.2 HD Map Functionalities 如上图所示，Road Model用于导航规划；Lane Model用于感知和考虑当前道路和交通状况的路线规划；Localization Model用于在地图中定位车辆

1 前言 　 　 　　从踏入嵌入式行业到现在已经过去了4年多，参与开发过的产品不少，有交换机、光端机以及光纤收发器，停车场出入缴费系统，二维码扫码枪，智能指纹锁以及数字IC芯片开发等; 涉及产品中中既有STM和Nuvoton这类通用芯片，也有Nordic-52832，Nordic-52810，易兆微这种专用的蓝牙芯片，还包含用于WIFI设备的ESP32芯片，以及专业的指纹/二维码安全芯片，当然也参与过基于ARM9内核的Linux的嵌入式服务器开发和维护，更详细的参与了异步双核MCU的验证工作和库开发，虽然它们内核和性能参数各异，甚至开发工具也大不相同，但是经过工作积累，就会发现这些MCU的开发都有比较清晰的流程，难度往往并不在本身的驱动调试开发部分。协议/安全/稳定性，图像/GUI/视频处理，性能/电源管理/低功耗，行业相关需求，这些知识在产品开发中才是最重要的。 　　在有了C语言基础，熟悉常见的开发工具如keil，Iar或者arm-gcc，了解芯片的基本I/O和寄存器配置后，底层模块的驱动在整个产品开发流程中其实是占比最少的一部分，而RTOS选用/移植，任务管理/通讯，复杂协议如(TCP/IP, USB, BLE)等的移植运用，功能逻辑实现，软/硬件功能调试，以及后期功能测试才是项目的主要部分，而这些往往是初期很难了解，也不知道如何去掌握的知识

需要根据仔细根据手册来决定这两个引脚是直接接地还是电容下拉到地 转载：STM32的Vcap的问题及解决---原来经验也害人 http://bbs.eeworld.com.cn/thread-499497-1-1.html (出处: 电子工程世界-论坛) 前言 我有个同事，经常也是设计电路这些的，像stm32f1，stm32f4这些的电路经常在设计，算是经验丰富吧。但是这次有个案子（ 平台：MDK+STM32F405RGT6（LQFP64封装） ），他也参与了改版V2版(之前那个版本是别人设计的，称之为V1版，其实主要就是改原理图后lay板)。当时，改版完成后，审图的时候并没有仔细看CPU电路，以为和之前的电路一样（之前的CPU电路是完全OK的）。所以，板子就去打板了。。。。因为板子上还有其他模块被改，所以板子打回来我们就焊接了几pcs，在确定板子焊接没问题之后，插上仿真器结果发现板子根本识别不到仿真器（ Jlink仿真和STLINK仿真都识别不到 ）。而且 数显的Power supply的电流显示100度mA，CPU表面微微发烫 。 对比V1版电路图和V2版电路图，就CPU电路部分而言： V2版的VCAP_1和VCAP_2都接地了 。 查看相关手册，觉得这个问题（仿真器不识别），是由 VCAP_1和VCAP_2接地引起的。 所以用解焊CPU的31引脚（ VCAP_1 ）和47引脚（

点击“蓝字”关注我们吧 实验平台： 硬件： 野火挑战者STM32F429 V1开发版，5寸屏 软件： 最新版本的STM32CubeF4固件库，TouchGFXDesigner v4.13和 STM32CubeMX v5.6.1，开发环境MDK v5.29 实验前准备工作： 1.准备一套STM32F429开发版，和下载工具 2.下载 TouchGFXDesigner v4.13 压缩包下载完后，解压如下： Projects目录下有STM32H7B3I-DK的工程，可以用来参考。touchGFX Designer的PC端安装包在Utilities目录下，找到后并安装。 3.下载 STM32CubeMX v5.6.1 安装完STM32CubeMX v5.6.1版本后，还需要安装X_CUBE_TOUCHGFX软件包，安装路径如下： 4.下载 MDK v5.27以上版本 效果演示： 代码下载： 代码持续更新中：github代码下载地址https://gitee.com/Aladdin-Wang/hellotouchGFX.git 觉得有用的话，欢迎给个小星星 移植RT-Thread的BSP模板： 1.学习RT-Thread系统（学过的可以跳过此步骤） 通读RT-Thread系统官方学习文档，https://www.rt-thread.org/document/site/ 快速了解RT