Cortex

来源｜智车科技 作者｜刘洪 埃隆·马斯克一直在诟病激光雷达的成本，现在激光雷达便宜的竞争者来了，他应该点赞哦。不过，特斯拉至今没有搭载，咋的了？ 埃隆·马斯克的特斯拉打死也不搭载激光雷达（LiDAR）自有其道理，但也没能找到让尚处于自动驾驶起步阶段的车辆发现未经机器学习训练的庞然大物的方法，以至于因“视而不见”而事故不断，当然，无端突然加速又是另外一回事了。 事实上，近年来马斯克爱用的摄像头方案已有了新的进展，引起了主机厂和Tier 1极大的关注和采用，它就是 立体视觉（StereoVision）技术，也有人叫它3D感测或双目摄像头， 当然还有多目摄像头。今天就来聊聊这个双目摄像头的一些事儿。 01 特斯拉黑客的发现 谈到一种技术，人们总要看电动汽车的领头羊特斯拉是怎么做的，双目摄像头自然也不能例外。 最近，特斯拉黑客@greentheonly在Autopilot代码中观察到Tesla Semi卡车的10个摄像头设置，发现了Semi可能会安装10个摄像头的提示。他说：“Semi的第十个摄像头被列为“右中继器（Repeater）2”，这是相当有趣的，在Class 8卡车位于中央驾驶位置。车辆控制器‘HW3.2’也提到了Semi的10个摄像头设置。所以只有一个右中继器是不够的。”不过，上述发现没有涉及双目立体视觉之类的摄像头。 此前，Model 3车主Erik J.

TL437x-IDK是广州创龙基于SOM-TL437x核心板研发的一款TI ARM Cortex-A9开发板，采用核心板+底板方式，尺寸为205mm*125mm，核心板采用4*60pin B2B工业级连接器，稳定、可靠、便捷，可以帮助客户快速评估核心板性能。 SOM-TL437x核心板采用高密度沉金无铅工艺8层板设计，尺寸为58mm*35mm，采用美国德州仪器最新ARM Cortex-A9 CPU AM437x，高性能与低功耗有机结合。采用耐高温、体积小、精度高的B2B连接器，引出了核心板的全部接口资源，帮助开发者快速进行二次开发。 TL437x-IDK开发板底板采用四层无铅沉金电路板设计，为了方便用户学习开发参考使用，上面引出了各种常见的接口。 处理器 TI AM437x是一款高性能嵌入式32位ARM Cortex-A9处理器。拥有多种工业接口资源，以下是AM437x CPU资源框图： FLASH 核心板上采用NAND FLASH，硬件如下图： RAM RAM采用DDR3L，硬件如下图： 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4169033/blog/3123049

创龙TL437x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM4376/AM4379 ARM Cortex-A9高性能低功耗处理器设计的评估板，由核心板与底板组成。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。 评估板接口资源丰富，引出双路千兆网口、双路CAMERA、双路CAN、HDMI、GPMC等接口，支持电容触摸屏与电阻触摸屏，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。 ​ 图 1 评估板正面图 软硬件参数 硬件 框图 ​ 图 2评估板硬件框图 ​ 图 3 评估板硬件资源图解1 ​ 图 4 评估板硬件资源图解2 硬件参数 表 1 CPU CPU：TI Sitara AM4376/AM4379 ARM Cortex-A9，主频1GHz 2x PRU-ICSS，每个PRU-ICSS子系统含2个PRU(Programmable Real-time Unit)核心，共4个PRU核心，支持EtherCAT等协议（仅限AM4379） 1x SGX530 3D图形加速器（仅限AM4379） ROM 512M/1GByte NAND FLASH 4Kbit FM24CL04B-GTR FRAM RAM 512M/1GByte DDR3 B2B Connector 2x 60pin公座B2B连接器，2x 60pin母座B2B连接器，共240pin，间距0

目录 一、 开发板初体验 1. 初识i.MX6ULL终结者开发板 一、 开发板初体验 i.MX6ULL终结者开发板是北京迅为电子推出的一款Cortex-A7架构的开发板。采用核心板+底板的方式，如下图所示： 经典蓝色 简约黑色 1. 初识i.MX6ULL终结者开发板 i.MX6ULL终结者开发板硬件资源非常丰富，几乎将i.MX6ULL芯片的所有资源都扩展引出到底板上了，底板提供了丰富的外设接口，开发板的尺寸是190mm*125mm，充分考虑了人性化设计，整体显得十分高端大气。 I.MX6ULL终结者底板板载资源如下： 1.邮票孔核心板接口，支持迅为电子的i.MX6UL/i.MX6ULL核心板。 2.一个电源指示灯（红色） 3.一个状态指示灯（红色） 4.板载Wifi/蓝牙二合一模块 5.一个USB OTG接口 6.两路USB HOST接口 7.板载Mini PCIE 4G模块接口 8.一路CSI摄像头接口 9.一路RS485接口 10.两路CAN接口 11.一路Mini USB接口（调试串口） 12.一个用户按键 13.一个复位按键 14.一个开关机按键 15.一个有源蜂鸣器 16.两路10M/100M自适应以太网 17.一路标准TF卡接口 18.一个EEPROM存储 19.标准3.5mm MIC耳机接口 20.标准3.5mm phone耳机接口 21.2个扬声器接口 22

点击上方蓝色“ 程序猿DD ”，选择“设为星标” 回复“ 资源 ”获取独家整理的学习资料！ 作者 | linkt1234 来源 | https://blog.csdn.net/Linkthaha/article/details/100575278 最近，在对公司容器云的日志方案进行设计的时候，发现主流的ELK或者EFK比较重，再加上现阶段对于ES复杂的搜索功能很多都用不上最终选择了Grafana开源的Loki日志系统，下面介绍下Loki的背景。 背景和动机 当我们的容器云运行的应用或者某个节点出现问题了，解决思路应该如下： 我们的监控使用的是基于prometheus体系进行改造的，prometheus中比较重要的是metric和alert,metric是来说明当前或者历史达到了某个值，alert设置metric达到某个特定的基数触发了告警，但是这些信息明显是不够的。我们都知道，k8s的基本单位是pod,pod把日志输出到stdout和stderr,平时有什么问题我们通常在界面或者通过命令查看相关的日志,举个例子：当我们的某个pod的内存变得很大，触发了我们的alert，这个时候管理员，去页面查询确认是哪个pod有问题，然后要确认pod内存变大的原因，我们还需要去查询pod的日志，如果没有日志系统，那么我们就需要到页面或者使用命令进行查询了： 如果，这个时候应用突然挂了

Banana PI BPI-W2是一个高度集成的多媒体网络路由器，可用于高无线性能、家庭娱乐、家庭自动化等… BPI-W2集成了一个四核ARM cortex- a53 MPcore，运行到1.5 ghz，路由器还包括各种外设，包括HDMI RX/ TX,Mini DP,PCIe2.0,pcie1.1 & sdio,M.2接口、USB2.0 USB3.0端口,SATA端口,2 Gbps端口千兆以太网端口,也支持802.11 ac / n WLAN连接通过PCI-e接口连接，BPI-W2可以运行Android6.0。它还可以运行OpenWRT,Debian linux,Ubuntu linux,Raspbian和其他操作系统。它还可以运行OpenWRT,Debian linux,Ubuntu linux,Raspbian和其他操作系统。 BPI-W2的大小与BPI-R２的尺寸大小相同，它可以很容易的运行它支持1080P高清视频输出，GPIO与Raspberry PI 3 兼容。 主要硬件规格： Realtek RTD1296, Quad-core ARM Cortex-A53 Mali T820 MP3 GPU 2G DDR4 SDRAM PCIE 2.0 interface.PCEe 1.1&SDIO support 2 SATA interface MicroSD slot

1.1 STM32简介 ARM公司简介 ARM是Advanced RISC Machines的缩写，它是一家微处理器行业的知名企业，该企业设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC （精简指令集）处理器。公司的特点是只设计芯片，而不生产。它将技术授权给世界上许多著名的半导体、软件和OEM厂商，并提供服务。 图1-1 ARM（Advanced RISC Machines）有3种含义: 一个公司的名称； 一类微处理器的通称； 一种技术的名称。 ARM微处理器的特点 (1)体积小、低功耗、低成本、高性能； (2)支持Thumb（16位）/ARM（32位）双指令集，能很好的兼容8位/16位器件； (3)大量使用寄存器，指令执行速度更快； (4)大多数数据操作都在寄存器中完成； (5)寻址方式灵活简单，执行效率高； (6)指令长度固定。 ARM微处理器系列 ARM处理器的产品系列非常广，包括ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10E、ARM11和Cortex等。以及其它厂商基于ARM体系结构的处理器，除了具有ARM体系结构的共同特点以外，每一系列提供一套特定的性能来满足设计者对功耗、性能、体积的需求。 表 1-1 ARM 系列 基于ARMv7版本的ARM Cortex系列产品由A、R、M三个系列组成，具体分类延续了一直以来ARM面向具体应用设计CPU的思路。 其中： A应用处理器

前言 本篇文档介绍 Nano 移植原理，针对的是不同 MCU 的移植，如 Cortex M，RISC-V，或者是其他 MCU 的移植。 移植过程主要分为两个部分： libcpu 移植与板级移植，在讲解移植之前，本文档对 RT-Thread Nano 的启动流程与移植目录结构先进行说明。 启动流程 RT-Thread 启动流程如下所示，在图中标出颜色的部分需要用户特别注意（黄色表示 libcpu 移植相关的内容，绿色部分表示板级移植相关的内容）。 RT-Thread 启动代码统一入口为 rtthread_startup() ，芯片启动文件在完成必要工作（如初始化时钟、配置中断向量表、初始化堆栈等）后，最终会在程序跳转时，跳转至 RT-Thread 的启动入口中。RT-Thread 的启动流程如下： 全局关中断，初始化与系统相关的硬件。 打印系统版本信息，初始化系统内核对象（如定时器、调度器）。 初始化用户 main 线程（同时会初始化线程栈），在 main 线程中对各类模块依次进行初始化。 初始化软件定时器线程、初始化空闲线程。 启动调度器，系统切换到第一个线程开始运行（如 main 线程），并打开全局中断。 移植目录结构 在 rtthread-nano 源码中，与移植相关的文件位于下图中有颜色标记的路径下（黄色表示 libcpu 移植相关的文件，绿色部分表示板级移植相关的文件）：

关于uFun学习板——"满满的爱和正能量" uFun 是由 @张进东 张工组织发起的一个开源的学习板，设计初衷是为了帮助学生更好的理解电子知识和开发技巧，同时又能对学生毕业找工作有很明显的帮助。张工于2014年10月提出这个想法，并发到了博客上，不久就得到了全国各地几十位小伙伴的支持和响应，大家天南海北，筹钱献力，多位在职工程师，利用业余时间共同设计了这块学习板，经过几次的设计验证，还有一些厂商的支持，400套学习板诞生了。 关于uFun的LOGO含义 ：“U”上面两个点是伸出的双手，象征着热情的拥抱，是工程师与学生之间爱的传递；“F”是family；“un”是取形电路走线，连接美好。这块板子里凝聚的满满都是爱和正能量！相信每一个参与者背后都有一段奇妙的故事。 最近有幸能得到uFun开发板的试用机会，我是3月4号提交的申请，3月8号收到的板子，可以说面包板社区的效率还是很高的，在这里感谢面包板社区、 @张进东 张工及所有为了这个项目奉献的人！正好今天是周末，有时间写一下开箱报告，希望我的这篇文章，能对那些刚拿到板子的朋友有一些帮助，另外有哪里不对的，也请大家指出，同时也希望能和各位大佬多多交流。 uFun开箱靓照——精致与内涵并存 快递是用的顺丰，到付18元。包装简洁，用泡沫包装的很严实，使用的静电袋包装，可以有效防止运输过程中静电对芯片造成的损坏。板子刚上手

\\参加RT-Thread线上活动，请移步文末 本篇内容比较简单，但却很繁琐，篇幅也很长，毕竟是囊括了整个操作系统的生命周期。这篇文章的 目的是作为后续设计多任务开发的铺垫 ，后续会单独再抽出一篇分析任务的相关知识。另外本篇文章以单核MCU为背景，并且以最新的 3.1.xLTS 版本源码进行分析。主要内容目录如下 ： 基于bsp/stm32/stm32f103-mini-system为背景 Cortex-M3的堆栈基础概念 C语言main函数和rt-thread的main rt-thread操作系统的传统初始化与自动初始化组件 任务是怎样运行起来的 Idle任务与新的构想 基于bsp/stm32/stm32f103-mini-system的开机介绍 关于体系结构的知识这里不做过多的介绍，因为这些知识要讲清楚的话足以写出一本大部头的书出来。不过会简单介绍一些必要的东西。 Stm32f103单片机是cortex-m3内核，在cortex-m3内核中使用双堆栈psp和msp，模式分为线程模式和handler模式，权限级别分为非特权级别和特权级别（现在只需要知道这么多就行了），handler模式就是当处理发生中断的时候自动进入的模式，其handler模式永远为特权级。 上电开机最开始运行的是MCU内部的ROM部分，这部分代表我们通常看不到，其通常是对芯片进行必要的初始化