airsim

背景 CARLA是Intel公司基于虚幻四引擎开发的自动驾驶仿真器，仿真器作为一个服务器端，用户可以通过CARLA提供的python API进行编程，从仿真器服务端获取自己需要的传感器数据。既然用户平时都是编写客户端的代码，我们又何需去看服务端是如何实现的呢？笔者认为，Intel公司的代码能力是很强的，通过CARLA仿真器源码的阅读，我们可以从使用CARLA的阶段进阶到熟悉并且可以修改CARLA的地图，因为CARLA仿真器也是一年又一年的在更新迭代，也添加了许多新的工具，说明还有许多不足的地方，我们可以通过这个方式成为开源社区贡献者的一员。并且CARLA这样的Server-Client的方式，其实是将仿真器的瓶颈设置在了网络传输的速率之上，因为Server-Client的数据传输依靠的是RPC的传输方式，如果网络带宽跟不上，也就无法进行实时仿真。另外，由于CARLA是基于虚幻引擎编写的，那也就给想要学习虚幻引擎的朋友提供了一个非常好的学习机会，不仅是从游戏制作的角度，更是从仿真器开发制作的角度来看待这款引擎。 CARLA获取和编译 具体可以参考我之前的文章 CARLA中导入RoadRunner建模高精度地图(一) ------ 环境配置篇 ，并且我们通过右键点击Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject->Generate Visual Studio

Carla是一个开源的自动驾驶测试框架，类似于Airsim。如果你搜索到了这篇文章，你应该已经大概知道carla是做什么的了。 Carla有pre built binary，Linux和Windows平台的都有，也有官方的build tutorial，我自己尝试了下在Windows下的编译。结果第一步就出现了compiler error，因为懒所以我干脆用了他的官方二进制。 https://github.com/carla-simulator/carla/releases 在0.9.5有Windows的二进制下载 解压后打开root directory的可执行文件，会产生一个类似下图的可交互界面。 这时候产生的是一个Server，是一个world。你可以用wasd和鼠标控制Ego的视角，到处飞行。 在PythonAPI文件夹下有一个叫example的文件夹，里面有一些python实列文件可以展示设置client和server进行交互。 当然，我们今天说的是要和ROS bridge交互。0.9.5的ROS bridge可以在下边的链接下载 https://github.com/carla-simulator/ros-bridge/releases 下载解压以后，具体如何编译和使用都在一下可以找到 https://github.com/carla-simulator/ros