概述：ORBSLAM2的mono_euroc.cc为单目SLAM系统的部分，其主要功能为：接收外部参数，初始化SLAM对象，将外部输入传入SLAM对象。
（1）外部参数
main函数接收四个输入，分别为ORBvoc.txt，EuRoC.yaml，euroc pictures的路径，euroc数据的时间戳文件。
分别用vector<string> vstrImageFilenames，vector<double> vTimestamps来存放每一张图片的路径与时间戳。
（2）系统初始化
ORBSLAM2在命名空间System中定义了一个SLAM类，ORBSLAM2对标准数据的整个处理过程都是在这个类中完成的。
（3）将标准数据逐帧传入SLAM对象
SLAM.TrackMonocular(im,tframe);
其中im是每帧图像对应的cv::Mat格式的数据,tframe是每帧对应的时间戳。