入门学习SLAM（Windows &Ubuntu 16.04 双系统安装图片教程）

入门学习SLAM

入门学习SLAM计划是一个系列，从开始记录大家的学习过程，每一步我们都是有规划的。前一段时间发现了一篇安装Windows + Ubuntu 16.04 双系统安装详细教程，然后放在公众号上供大家参考，也是学习SLAM的第一步了。

一、准备：

（一）、准备工具：

　　➢U盘一个（请提前备份U盘里面的资料，因为后面操作要格式化U盘）

　　➢Ubuntu16.04LTS（长期支持版）镜像：

　　　　下载地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop

　　➢启动U盘制作软件：

（Ubuntu官网提供的页面：http://www.ubuntu.com/download/desktop/create-a-usb-stick-on-windows）

（二）、分区---分出来一个磁盘，用于安装Ubuntu

（由于我的电脑早就分好了，所以我就没有分区步骤的截图，win8/win10请参照：https://jingyan.baidu.com/article/ca2d939d0f28d1eb6d31ce53.html

我在下面已经把链接内容搬了过来，只是写了我们用得着的部分，还有一点请注意：这个“百度经验”中分的是“C盘”，你在分区时请根据你的磁盘大小进行分区，而且不建议分“C盘”，建议分非系统盘，如果你不知道该分多大的空间，请先看一下后面，我写的Ubuntu安装时的分区设置部分。）

（1）进行分区之前，我们必须进入系统的磁盘管理。进入磁盘管理发方式有两种。一种是通过电脑属性，进入磁盘管理。

第二种是直接右键点击windows键（windows+X）选择磁盘管理。

（2）进入磁盘管理之后，我们可以看到我的分区情况。然后选择你需要进行分区的磁盘，点击右键，选择“压缩卷”，如图示。

（3）然后系统会自动的查询压缩空间，如图示：

（4）然后我们选择选择好需要压缩空间的大小。点击压缩：

（5）等一会，空间就压缩好了。如图示会出现一个可用的空间。这就是我们刚才压缩出来的空间：

（6）说明：磁盘分区做到这里就行了，不用再往下进行，原“经验”还有后面的“新建分区”部分，在这里我们是用不到的，所以做到上面的步骤就行了。

（三）、制作启动U盘：

（1）、双击运行上面下载好的“rufus”，即启动U盘制作软件；

（2）、运行之后，会现如下界面：（其实第一次运行时，我的还出现了一个提示更新的界面，那个我选了“是”，就进入了下面的界面，应该是可以随便选的。之后运行软件，就直接进入了下面的界面）：　　　

（3）、在“iso镜像”旁边有个小光盘的图标，点击那个图标，会出来一个界面，让你选择Ubuntu 镜像文件，找到你的Ubuntu 16.04的镜像位置，选择即可：　　　　　　　　

（4）、上一步选择之后，会出现下面的界面：（点击开始）　　　　　　

（5）、点击了“开始”之后会出现一系列的警告或者提示，选择“是”，“ok”，“确定”就行（如果你是边看博客边操作的话，为了保险，请先看完图），下面是截图：　　

（6）、经过上面的步骤之后，就开始将镜像写入U盘了，如图：　　　　　　

（7）、经过一小会儿的等待之后，写入成功，如图：（点击关闭即可）　　　　　

（8）、可以看一下自己的U盘（此步可省略，如果看了，不要对里面的文件进行任何更改）：　　　　　　　

二、安装Ubuntu

(1) ------ 从U盘启动: 将U盘插在电脑上，选择启动方式为U盘启动。(如果你的电脑有两个USB...选项可供选择，可能一个带有“USB..UEFI”,另一个没有“UEFI”，请选择没有“UEFI”的，选带有“UEFI”的可能会出现问题，我有一个同学就是的，或者可以都试一下)（关于如何从U盘启动，快速U盘启动什么的，还请根据自己的电脑型号自行百度），下面是我的选择U盘启动的截图：

(2) ------ 欢迎界面: 选择了U盘启动后，等待一小会儿，会出现如下“欢迎”界面（通过左侧的语言栏选择中文），选择中文后，点击“安装Ubuntu”;

(3) ------ 准备安装: 接下来会进入“准备安装Ubuntu”界面：这里勾选“为图形或无线硬件….”,然后点击“继续”。（这里会检测是否已经连网，没网的话，那个 "安装Ubuntu时下载更新" 的是不能选的，我的因为截图用的虚拟机，连网了所以可选，你安装的时候应该会是不可选的，点完继续后还需要等待一小会儿）:

(4) ------ 选择安装类型: 上步之后进入“安装类型”界面，选择“其他选项”，之后继续，如图：(这里我的是虚拟机，实际安装那些可选项可能会有差异，但是请选择“其他选项”,其他的我没试过，不保证能成功，个人觉得选择"其他选择"也是最佳选项)

(5) ------ 安装位置的选择及磁盘分区: 之后就进入了一个很重要的环节---选择安装位置，分配分区。【说明---最开始我只分了是三个分区：“/”、“/home”、“swap”, 其实还需要一个挺重要的分区，就是"/boot"分区，在此感谢@小段阿誉的建议。如果你的电脑只准备安装Ubuntu，个人感觉“/boot”不要也行，但是要是双系统的话，强烈建议分出一个"/boot"，这会在以后提供很大的便利。】

关于分区，想在这里说一下：

分区的大小主要取决于个人的选择，以下内容可能会有一定帮助：

/boot - 200 MB ；实际需求大约 100 ~ 200MB，如果有多个内核/启动镜像同时存在，建议分配 200 或者 300 MB。(个人建议:200MB ~ 300MB)
/ - 15-20 GB ； 15-20 GB 对于大多数用户来说是一个比较合适的取值。(个人建议：15G短时间用不完，长期使用的话，建议20GB~25GB)
/home - [不定] ；通常用于存放用户数据，下载的文件和媒体文件。在桌面系统中，/home 通常是最大的文件系统。(个人建议: 多多益善)
swap - [不定] ；在拥有不足 512 MB 内存的机器上，通常为 swap 分区分配2倍内存大小的空间。如果有更大的内存（大于 1024 MB），可以分配较少的空间甚至不需要swap 分区。(个人建议：感觉现在电脑的配置可以不要swap，但是也会用的着的，所以还是建议多少分点)

注意: 使用虚拟机时建议使用 Swap。如果你的磁盘空间实在是足够大的话，对上面的各个分区也可以酌情、适当地增大空间(这个自己体会吧)。当然如果磁盘空间不是很大的话，，也可以适当减小空间，但是尽量不要小于最小值（/boot 200MB）

好了，啰嗦了一大堆，下面看分区吧：

又要啰嗦了，我的虚拟机中只有一块完全空白的磁盘，大概120GB吧（在安装的过程中你会发现，磁盘显示的大小可能不止120GB，会有点出入，这个不要太纠结，想要了解的自己去查下资料吧）。

　　/boot 分区: ------ 300MB

这里又要多说几句，虽然啰嗦，不过请先看完这些...下面的图中/boot分区类型选择的是"逻辑分区",由于要把Ubuntu引导安装到/boot中，所以到后面"安装启动引导器的设备"要选择"/boot"分区，不过我在多次安装的过程中，遇到了以下的一些情况：

安装设备	/boot分区类型	引导器	结果
电脑(组成双系统)	逻辑分区	/boot	成功
虚拟机	逻辑分区	/boot	可以正常安装，但是不能启动
虚拟机	主分区	/boot	成功