MG996R舵机防抖问题解决

import multiprocessing as mp
import time
import RPi.GPIO as GPIO

def gpio_init():  #初始化GPIO，设置初始角和信号输出口36
    
    global pwm
    global num_
    global angle
    angle = 90
    num_ = 0
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(40,GPIO.IN)
    GPIO.setup(36, GPIO.OUT)
    pwm = GPIO.PWM(36, 50)
    pwm.start(10 / 180 * 90 + 2)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)  #清空占空比，这句是防抖关键句，如果没有这句，舵机会狂抖不止

def show_cap(): #死循环
    while(1):
        if GPIO.input(40):
            break
            
def setDirection(direction):  
    duty = 10 / 180 * direction + 2
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)
    print("direction =", direction, "-> duty =", duty)   
    time.sleep(0.04) #等待控制周期结束，舵机的控制周期是20ms，但是不知道为什么要等0.04ms才不会抖
    pwm.ChangeDutyCycle(0)   #清空占空比，这句是防抖关键句，如果没有这句，舵机会狂抖不止
    
def runrun()：

    gpio_init()
    show_cap()
    GPIO.cleanup()
    
if __name__=='__main__':

    runrun()

 

来源：CSDN

作者：wailaizhu

链接：https://blog.csdn.net/wailaizhu/article/details/104479458